ROS 2边学边练（42）-- 通过命令行在ROS 2中运行测试

前言

        关于ROS中单元测试相关的必要性及益处，可参考这个链接，此篇仅简单介绍下如何通过相关命令来运行我们的测试，内容很少，后一篇将介绍如何写一个基本测试。

动动手

构建运行测试

        可以直接通过test命令构建运行测试（关于test命令更多信息，可以查看这个链接）：

$colcon test --ctest-args tests [package_selection_args]

(package_selection_args参数是用来决定哪个包将会被编译和运行)

        在测试之前对工作空间进行source操作（配置环境变量）不应该是必要的。colcon test 确保测试在正确的环境下运行，并且能够访问它们的依赖项等。

检查测试结果

        可以简单通过test-result命令来查看我们的测试结果。

$colcon test-result --all

        要查看哪些测试失败了，我们可以通过--verbose标志来完成。

$colcon test-result --all --verbose

用GDB调试测试

        接触过Linux的同学应该对此名词不陌生，因为Linux下程序开发也有个gdb工具，可以很方便地帮助我们在开发过程中进行代码跟踪调试，至于ROS中的GDB工具详情见这里。