前言
关于ROS中单元测试相关的必要性及益处,可参考这个链接,此篇仅简单介绍下如何通过相关命令来运行我们的测试,内容很少,后一篇将介绍如何写一个基本测试。
动动手
构建运行测试
可以直接通过test命令构建运行测试(关于test命令更多信息,可以查看这个链接):
$colcon test --ctest-args tests [package_selection_args]
(package_selection_args参数是用来决定哪个包将会被编译和运行)
在测试之前对工作空间进行source操作(配置环境变量)不应该是必要的。colcon test
确保测试在正确的环境下运行,并且能够访问它们的依赖项等。
检查测试结果
可以简单通过test-result命令来查看我们的测试结果。
$colcon test-result --all
要查看哪些测试失败了,我们可以通过--verbose标志来完成。
$colcon test-result --all --verbose
用GDB调试测试
接触过Linux的同学应该对此名词不陌生,因为Linux下程序开发也有个gdb工具,可以很方便地帮助我们在开发过程中进行代码跟踪调试,至于ROS中的GDB工具详情见这里。