零基础制作平衡小车【连载】6---PID参数的分析

上一节我们知道了什么是位式控制，这节就正式进入PID的学习。

简单画了一个系统的控制流程图：

系统说明：
假设该系统是一个温控系统，用户可设定目标值Sv，单片机检测了用户输入的值之后，通过PID算法进行计算，得出一个值去输出PWM，PWM去控制加热丝的电源，加热丝就是被控对象。加热丝旁边有个温度传感器，可以实时监测加热丝的温度，并反馈给单片机一个当前的温度值Pv。之后单片机将Sv和Pv进行PID运算，根据计算结果再次改变PWM的值，就这样以此循环下去。

第一个时间点采样值为X1，第二个时间点采样值为X2,以此类推第k-1个采样点采样值为Xk-1，第k个采样点采样值为Xk。那么将从第一个时间点采样的值到第k个采样值排成一个序列如下：
X1 、 X2 、 X3 、、、 Xk-2 、 Xk-1 、Xk

P 比例

P，大家都知道是比例运算。比例运算是根据当前传感器采集的值Pv和用户设定的目标值Sv进行比较之后，做一个比例输出，假设当前误差Ek = Sv - Xk，那么在单独使用P运算时，会输出：

	OUTp= K*Ek

这就会产生三种运算结果：
1.
当Ek > 0; => 系统没有达到目标值 => 差值为正，当差值较大时，也就是当前测量值和目标值相差甚远的时候，这就会使得OUTp的值变大，OUTp的值是控制PWM的占空比的。OUTp的值越大，占空比越大，平均电压值越高，加热丝加热越快，使得当前值以最快的速度接近目标值，当差值较小时则相反；
2.
当Ek = 0; => 系统已经达到目标值 => 差值为0，也就是当前测量值和目标值相差为0的时候，这就会使得OUTp的值为0，OUTp的值是控制PWM的占空比的。OUTp的值为0，占空