运行ROS服务器

描述如何运行ABB ROS服务器，因此机器人将执行从ROS客户端节点发送的动作命令。

1.概述

如安装ROS服务器中所述，ABB ROS服务器包含3个任务。在上一个教程中，其中2个任务被配置为SEMISTATIC（后台）任务，第3个任务是NORMAL任务。以下部分描述了如何运行ABB ROS服务器任务，以允许外部（基于PC）ROS节点进行运动控制。

2.套接字 - 服务器任务

两个套接字服务器任务（ROS_MotionServer和ROS_StateServer）配置为SEMISTATIC（后台）任务，并在控制器启动时自动运行。无法从机器人吊坠启动或停止这些任务。要重新启动任务，请重新启动机器人控制器。

3.机器人运动任务

T_ROB1任务负责向机器人发出动作命令。它作为NORMAL（前台）任务运行，并且需要显式的用户操作才能运行任务。 当控制器启动时，在用户首次运行T_ROB1任务之前，它无法执行运动命令。

当控制器启动时，T_ROB1任务应该已经配置了所需的RAPID模块。它还必须配置为在连续模式下运行。有关如何使用Quickset菜单设置运行模式的说明，请参阅控制器的文档。

以下部分描述了如何运行此任务，具体取决于控制器是处于手动模式还是自动模式：

3.1 在手动模式下运行

1. 显示ABB 生产窗口（或程序编辑器）屏幕
2. 检查是否显示了程序指针
   如果需要，按下“PP to Main”软键
3. 按住悬架启用开关
   驱动器应该打开，屏幕应显示“Motors On”
4. 按PLAY按钮运行程序
5. 从ROS / PC应用程序发出所需的运动命令

以下是有关在手动模式下运行的一些注意事项：

• 在所有机器人运动期间必须保持启用开关
• 机器人以降低的速度运行
• 释放启用开关（或按STOP）将停止机器人
• 要恢复运动，请重新启用启用开关并按下PLAY按钮
• ROS可能会尝试取消此举，因为它需要的时间比预期的要长。描述禁用此行为在这里

3.2 在AUTO模式下运行

1. 按下控制器上的Drives On按钮
   灯应保持亮起，吊坠应显示“Motors On”
2. 按PLAY按钮运行程序

以下是关于在AUTO模式下运行的一些注意事项：

• 机器人全速运转。当心。
• 确保机器人工作区没有人员和障碍物
• 当从远程ROS应用程序发出命令时，动作可以随时启动
• 按下悬架上的STOP以停止机器人，然后PLAY以恢复运动