一、安装
1.选择对应版本安装
2.安装方式对比
(1)推荐第二种双系统安装方式。
(2)考虑树莓派。
二、ROS—Linux使用
1.终端常用指令
- 键盘切换:win + space
- 终端:ctrl + alt + T
- 创建文件夹:mkdir [file_name]
- 列表:
ls
Ls -a 所有文件显示
- 进入下级目录:cd [file_name]
- 返回上级目录:cd ..
- 返回主目录:cd ~
- 补全目录:Tab
- 创建文本文件:
gedit [file_name].txt
gedit [file_name].sh
- 执行连串指令:source [file_name].sh
三、ROS安装
1.www.ros.org——选择对应版本。
2.配置(根据提示)
2.1安装源添加至list文件
即安装应用商店(配置慢使用Mirrors选择中国版本)。
2.2设置安装密钥
两条指令分别复制执行,#之后为注释。
2.3正式安装
3.启动:roscore
四、软件包下载
1.ROS—index
1) 可下载ros系统软件包
2) packages list—软件包列表,按时间排序
3) website软件包使用细节
4) 安装软件包: $sudo apt install [packages name]
5) 使用软件包:$ rosrun [packageName] [NodeName] (中间横杠改为下划线)
2.GitHub
1) github源代码需要编译,配置工作环境
2)
3)安装依赖包 scripts/xxx.sh
4)编译
5)catkin环境参数加载至终端工作空间, 此步骤可以直接写入 gedit ~/.bashrc
6)使用软件包
3.ros-index中的软件包源代码,在GitHub可找到,利用2的方法,进行下载编译,或者修改编译使用。
五、参考
视频教程:机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili