ROS(五)ROS-industrial相关

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本文介绍了ROS在工业机器人领域的应用,重点解析ROS-I的五个层次结构:GUI、ROS Layer、MoveIt! Layer、ROS-I Application Layer和ROS-I Interface Layer。ROS-I Interface Layer用于设计机器人客户端节点,实现ROS到机械臂的数据转发;ROS-I Simple Message Layer处理通信协议,而ROS-I Controller Layer则是厂家控制器,接收并执行轨迹消息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

rosi层级结构

GUI:上层UI分为两个部分:一个部分是ROS中现在已有的UI工具;另外一个部分是专门针对工业机器人通用的UI工具,不过是将来才会实现。

  • ROS LayerROS基础框架,

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