ROS爬坑日记

远程看摄像头图像很卡

wifi网速问题，可以使用压缩后的图像，效果很不错

rospy开启节点

如果是在子函数内部开启node，子函数退出之后node就没了，如果加上，那么节点就不会退出，主程序还可以继续往下运行

    add_thread = threading.Thread(target = thread_job)
    add_thread.setDaemon(True)
    add_thread.start()

def thread_job():
    rospy.spin()

时间戳问题

tf2.ExtrapolationException
tf2.TransformException: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1576844226.026989698 but the earliest data is at time 1576844226.064086676, when looking u

尝试解决方案：
时间戳的问题，需要将时间戳放到while大循环里面。保持rospy不关闭
没解决
自己摸索发现时时间的问题，注意rospy.Time(0),和rospy.Time.now()的细微区别
参考这里最下面
而且我发现，使用now的时候，虽然我们加了等待时间rospy.Duration(3)，这个时间不要设的太小，否则在这个时间内没有建立好转换关系还是会报错，但是在等待的过程中tf似乎并没有干活，因为报的错仍然是第一个data比请求时间晚了零点几秒，而零点几秒显然是小于3秒的。
而且根据这篇文章，还需要注意，循环里外都要加这个wait函数，他们作用不同
注意！！！！ 循环外面的wait要用Time，不要用Time.now()，循环里面的可以用now
data时间晚于请求时间报错我能理解，早于还报错我就不能理解了！
我发现同样涉及坐标转换

    (a, bb) = trans.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
    # goal=trans.transformPose("map",goal)

第一行代码没问题，第二行代码就会报这个错。
我好想知道原因了

        goal = PoseStamped()
        goal.pose = Pose(Point(22.7, 9.88, 0.000),Quaternion(0.000, 0.000, -0.309, 0.951))
        goal.header.frame_id = 'base_link'
        goal.header.stamp = rospy.Time(0)
        goal = trans.transformPose("/map", goal)

我把这块改成Time（0）就没问题了，难道是因为使用now的时候，必须时间严格相等，小数点后差一点点都不行？但如果使用time(0)会涉及到缓存器里面消息序列的丢弃问题，因为计算机运算以及小车的运动要耗时间，且时间不确定。

发现上面这几行goal的代码其实也可以用now
只是必须加上

    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    trans.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time.now(), rospy.Duration(10))

而且这两行顺序不能反过来，实际上最好写成

    goal.header.stamp = rospy.Time.now()
    trans.waitForTransform('/map', '/base_link', goal.header.stamp, rospy.Duration(10))

这块写的有点乱，凑活看吧，懒得改了

tf 包里面的listener.py文件，调用的时候最好调用最下面那个reansforListener类，它继承了上面所有方法，最主要的是，父类的一些方法需要用到self.setUsingDedicatedThread(True)，但是却没写

“map” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

使用goal=trans.transformPose("map",goal)时出现此问题
注意：
A.由于tf的会把监听的内容存放到一个缓存中，然后再读取相关的内容，而这个过程可能会有几毫秒的延迟，也就是，tf的监听器并不能监听到“现在”的变换，所以如果不使用try,catch函数会导致报错：
并且会导致程序挂掉，使用try,catch之后就OK了。

关于pykdl

引入这个包的时候说什么动态链接库的错误，估计和之前一样，需要自己下载源码用3,6编译一下，但是源码没有提供melodic的版本，所以没走这条路，后来下了indigo的版本，发现一样能用3.6编译，melodic一样可以用。所以版本不对也不一定不能用。另外运行的时候查了transformations 的路径，并不是py文件，而是pyc文件，所以自己直接把源码中的某个函数复制过来运行是有问题的。

关于rviz

尽量不要主从机同时开rviz，有些内容似乎会冲突
Display添加的时候尽量从topic下面添加，从by display type 下面添加的内容有时候会出现奇怪的问题

后source的似乎会覆盖先source的空间？

运行cartographer时候报错

ERROR: cannot launch node of type [cartographer_ros/cartographer_node]: can't locate node [cartographer_node] in package [cartographer_ros]
ERROR: cannot launch node of type [cartographer_ros/cartographer_occupancy_grid_node]: can't locate node [cartographer_occupancy_grid_node] in package [cartographer_ros]
process[rviz-4]: started with pid [1729]
process[playbag-5]: started with pid [1740]
[FATAL] [1576053693.421505084]: Error opening file: /home/ubuntu/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
[playbag-5] process has died [pid 1740, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/rosbag/play --clock /home/ubuntu/cartographer_paper_deutsches_museum.bag __name:=playbag __log:=/home/ubuntu/.ros/log/e16aa31c-1bf1-11ea-aeb1-00e04c680194/playbag-5.log].
log file: /home/ubuntu/.ros/log/e16aa31c-1bf1-11ea-aeb1-00e04c680194/playbag-5*.log
[ERROR] [1576053694.199733288]: PluginlibFactory: The plugin for class 'Submaps' failed to load.  Error: Could not find library corresponding to plugin Submaps. Make sure the plugin description XML file has the correct name of the library and that the library actually exists.

我手动在终端：
source ~/catkin_ws3/install_isolated/setup.bash
source ~/catkin_ws3/devel_isolated/setup.sh
解决了错误
我在bashrc文件里面明明已经：

source ~/catkin_ws3/install_isolated/setup.bash
source ~/catkin_ws3/devel_isolated/setup.sh

但是可能因为下面我在bashrc中又：
source ~/turbot_ws/devel/setup.bash
source了另一个工作空间，所以原先的空间被覆盖了？
总之尽量一个工程用一个空间，只source需要的空间就不会有问题

安装ros_qtc_plugin，PPA源的问题

教程中需要添加的ppa源明明可以用浏览器打开，但就是ping不同，apt-get update也说什么 404或者 no release，奇怪。改DNS，翻墙也没什么用。
试了一下同样的