关于阅读ROS的源代码

背景介绍

阅读源代码，首先应该从头文件入手，ROS集成了许多的头文件，一句

#include<ros/ros.h>

就包含了绝大部分基础代码的头文件，但是这往往让初学者看代码时遇到很大的困扰。

最近本人也从事一些路径规划算法研究，打算利用ROS在机器人上实现，为此一边做学习笔记以便自己复习，另一方面也可以给广大使用ROS的机器人爱好者提供参考。

查找头文件位置

基本的头文件都在这个大文件夹中，/opt/ros/($your version,eg:kinetic)/share/

经过半年多的ROS学习，这里下载的依赖文件就已经有好几百个了。

那么要找的头文件具体是哪个文件夹呢？

roscd 只能到已经添加了路径的已知文件夹，那么未知的可以尝试用locate或mlocate，比如查找ros.h：

locate ros.h

或：

mlocate ros.h

如果不行，先下载updatedb

sudo updatedb

不过返回的东西比你想的多得多,那找个啥子？