hector_mapping是hector_slam的重要组成部分，用于在无里程计或有俯仰平台的环境中进行建图。该节点订阅激光雷达扫描数据，发布地图元数据、地图数据和机器人预估姿态。通过参数配置，如地图分辨率、更新阈值等，实现地图更新和发布。此外，它还提供动态获取地图数据的服务，并维护相关TF转换。
hector slam可以在没有里程计的情况下，以及展示俯仰的平台上使用建图
在hector_slam程序中，最重要的是hector_mapping节点。
hector_mapping：
订阅的主题：
scan (sensor_msgs/LaserScan) ：激光雷达的扫描数据，通常由设备的运行的节点提供，例如：hokuyo node
syscommand (std_msgs/String) ： 系统命令，直接受“reset”，当接受该命令时，重设map frame 和robot 位置到初始的状态
发布的主题：
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData) ： 其余节点可以获取到map元数据，锁定并且定期更新
map (nav_msgs/OccupancyGrid) ： 其余节点可以获取到map数据，锁定并且定期更新
slam_out_pose (geometry_msgs/PoseStamped)：无协方差的预估机器人姿态
poseupdate (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) : 使用高斯预估不确定性的预估机器人姿态
服务：
dynamic_map (nav_msgs/GetMap) ：使用该服务，获取地图数据
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