IsaacLab从入门到精通（二） 导入自定义机器人

IsaacLab从入门到精通（二） 导入自定义机器人

1.1 URDF与USD简介

现在有很多资料介绍这些文件格式，作者在这里就简单进行一下介绍，URDF（Unified Robot Description Format）文件是一种基于XML的文件格式，用于描述机器人的模型，包括其物理和视觉属性，重点在关节（Joint）和连杆（Link），没有基础的同学可以先学习一下《机器人学》，利用ROS简单测试一下各个机器人的URDF文件。

USD（Universal Scene Description）是一种由皮克斯动画工作室开发的开源框架和文件格式，用于描述和交换3D场景的丰富数据。Isaac 平台的USD一般是二进制文件，也可以称为USDc，我们没有办法直接查看它，需要将其导入IsaacSim才能进行查看。如果我们想像查看urdf文件一样查看它，该怎么做呢？这时候可以将其转换为USDa文件，usda文件是可以直接进行查看的。转换方法可以参考USD文件的文档：

https://openusd.org/release/tut_converting_between_layer_formats.html

由于Isaac平台的特性，我们是没有办法直接导入urdf文件的，因此需要将URDF文件转换为USD后，再进行导入。此外，URDF转换工具似乎不能直接转换xarco这种宏格式，因此建议通