Roboware安装、小乌龟cpp实例

RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home （但好像进不去）
Roboware安装包下载：https://download.csdn.net/download/discoverhfub/11253865

若安装后会提示git不是最新版本，依次执行下面的命令可更新至最新版：

git --version
sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
git --version

两个可选插件：
1、为了支持Python调试功能，需要安装pylint：

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo python -m pip install pylint

2、为了获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码，需要安装clang-format：

$ sudo apt-get install clang-format-3.8

——————————开始使用————————————
1、新建工作区，命名为catkin_ws(或者选择打开已有工作区)

2、右键src–>新建ros包，包的名字输入test std_msgs roscpp，第一个是package的名字，后面两个是依赖项。
3、对着test右键–>Add C++ Ros Node，增加C++Ros节点：test。test下多了两个文件test_pub.cpp和test_sub.cpp. 是模板。不用可删。或者新建.cpp文件。输入cpp文件名回车后选择executable
4.编译：点击左上角小锤子右边，选择debuge。以debuge模式编译。

5.点击小锤子–>运行。或者ctrl+shift+B，右下方就会出现如下： node->test

6.调试：启动master节点。点击菜单栏ROS–>open ~/.bashrc.这样可以打开.bashrc文件。（添加 source /home/“你自己的”/catkin_ws/devel/setup.bash）
7.启动roscore:ROS–>Run roscore
8.点击NODE，选择一个节点，这里选择test_sub。然后选择debug this file.此时就可以愉快的debug了。

——————————————小乌龟案例————————————
新建一个talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    geometry_msgs::Twist msg;         //定义一个twist类的消息对象
    msg.linear.x=1;                    // 设置线速度为1m/s，正为前进，负为后退
    msg.angular.z=1;             // 设置角速度为1rad/s，正为左转，负为右转
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

写好后，点击锤子，编译
接下来，启动虚拟小乌龟:turtle

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node

就会出现一只小乌龟

再运行刚编写的cpp

乌龟就动起来了
改变速度参数

就可得到不同的小乌龟运动轨迹

接下来编写listen_node.cpp，订阅了turtle1/Pose话题上的消息

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <iomanip>

void poseMessageReceived(const turtlesim::Pose& msg)
{
    ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) << std::fixed << "position=("<< msg.x <<","<< msg.y <<")" <<" *direction="<<msg.theta);   
}
int main(int argv,char** argc)
{
    ros::init(argv,argc,"listener_pose");
    ros::NodeHandle node_Handle;
    ros::Subscriber sub = node_Handle.subscribe("turtle1/pose",1000,&poseMessageReceived);
    //订阅turtle1/pose
    ros::spin();
    return 0;
}

运行node

实时获取小乌龟的位姿：