最速下降法，高斯牛顿以及LM算法的区别与联系

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高斯牛顿法详细叙述参考：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html

[3]计算---非线性优化

 可以使用各种优化算法来进行计算，BA现在基本都是利用LM（Levenberg-Marquardt）算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性质来进行计算的，

LM算法是最速下降法（梯度下降法）和Gauss-Newton的结合体。

（1）最速下降法

如果对梯度比较熟悉的话，那应该知道梯度方向是函数上升最快的方向，而此时我们需要解决的问题是让函数最小化。

你应该想到了，那就顺着梯度的负方向去迭代寻找使函数最小的变量值。梯度下降法就是用的这种思想，用数学表达：

xk=xk−1−λ∇f(xk−1)

其中λ为步长。最速下降法保证了每次迭代函数都是下降的，在初始点离最优点很远的时候刚开始下降的速度非常快，

但是最速下降法的迭代方向是折线形的导致了收敛非常非常的慢。

（2）Newton型方法

现在先回顾一下中学数学，给定一个开口向上的一元二次函数，如何知道该函数何处最小？这个应该很容易就可以答上来了，对该函数求导，导数为0处就是函数最小处。

Newton型方法也就是这种思想，首先将函数利用泰勒展开到二次项：

 

（3）Gauss-Newton方法

既然Newton型方法计算Hessian矩阵太困难了，那有没有什么方法可以不计算Hessian矩阵呢？将泰勒展开式的二次项也去掉好像就可以避免求Hessian矩阵了吧，就像这样：

（4）LM（Levenberg-Marquadt）方法

 

其实LM算法的具体形式就笔者看到的就有很多种，但是本质都是通过参数λ在最速下降法和Gauss-Newton法之间切换。这里选用的是维基百科上的形式。

LM算法就由此保证了每次迭代都是下降的，并且可以快速收敛。

[4]解方程

LM算法主体就是一个方程的求解，也是其计算量最大的部分。当其近似于最速下降法的时候没有什么好讨论的，但是当其近似于Gauss-Newton法的时候，

这个最小二乘解的问题就该好好讨论一下了。以下的讨论就利用Gauss-Newton的形式来求解。

(1)稠密矩阵的最小二乘解     

(2)稀疏矩阵的Cholesky分解

稀疏矩阵的话利用其稀疏的性质可以大幅减少计算量，对于稀疏矩阵的Cholesky分解就是这样。其分解形式为一个上三角矩阵的转置乘上自身：

 

回到Gauss-Newton最后的超定参数方程吧。既然Jacobi矩阵可以分块那我们就先分块，分块可以有效降低需要计算的矩阵的维度并以此减少计算量。

 

 

补充：