高斯牛顿法和LM算法异同示例

LM（Levenberg-Marquardt）算法和高斯牛顿（Gauss-Newton）算法是两种用于非线性最小二乘问题的优化算法，它们也有一些相似之处：

1. 迭代优化：LM算法和高斯牛顿算法都使用迭代的方式来优化参数值，以逐步减小拟合残差。

2. 非线性拟合：这两种算法都适用于非线性函数的拟合任务，在拟合参数化模型与观测数据之间的差异时表现出良好的效果。

3. 基于梯度的优化：高斯牛顿算法和LM算法都利用了目标函数的梯度信息。高斯牛顿算法使用一阶导数（Jacobian矩阵）来近似目标函数，而LM算法在梯度下降方向上引入了一个调节因子。

4. 局部搜索：这两种算法都是局部搜索方法，即在每次迭代中更新参数值以接近局部最优解。

虽然LM算法和高斯牛顿算法在实现细节和收敛性质上存在差异，但它们都属于非线性最小二乘优化问题的常用方法，并且共享一些相似的思想和原理。

LM（Levenberg-Marquardt）算法和高斯牛顿（Gauss-Newton）算法都是用于非线性最小二乘问题的优化算法，它们在计算方式和收敛性质上存在一些区别。

1. 计算方式：

   • 高斯牛顿算法通过迭代地线性近似非线性函数，将非线性最小二乘问题转化为一系列线性最小二乘子问题。每次迭代，通过求解线性系统来更新参数值。
   • LM算法则结合了高斯牛顿算法和梯度下降算法的思想。在每次迭代中，LM算法通过权衡高斯牛顿算法和梯度下降算法的更新步长，以更好地适应不同情况下的问题。

2. 收敛性质：

   • 高斯牛顿算法在参数空间中可能收敛到局部极小值，因为它依赖于二阶导数信息，而二阶导数矩阵的正定性不一定成立。
   • LM算法通过引入一个调节因子（也称为阻尼因子），使得在接近极小值时能够更好地探索参数空间。这样的机制可以提供更好的全局收敛性，并且对初始参数的选择不太敏感。

总结起来，高斯牛顿算法是一种更简单和更快速的迭代方法，但可能收敛到局部极小值。而LM算法则更加复杂一些，在计算上稍微耗时，但具有更好的全局收敛性能。在实际应用中，可以根据问题的特点选择适合的优化算法。

以下是使用C++实现高斯牛顿法对一组数据进行拟合的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;

// 高斯函数模型
double gaussian(double x, double a, double b, double c) {
    return a * exp(-(x - b) * (x - b) / (2 * c * c));
}

// 高斯牛顿拟合算法
void fitGaussian(const VectorXd& xData, const VectorXd& yData, double& a, double& b, double& c) {
    int n = xData.size();
    int m = 3; // 参数个数

    MatrixXd J(n, m);   // 雅可比矩阵
    VectorXd residual(n);  // 残差向量
    VectorXd delta(m);  // 参数增量向量

    // 设定初始参数值
    a = 1.0;
    b = 0.0;
    c = 1.0;

    // 设置最大迭代次数和收敛阈值
    int maxIter = 100;
    double epsilon = 1e-6;

    for (int iter = 0; iter < maxIter; ++iter) {
        // 构造雅可比矩阵和残差向量
        for (int i = 0; i < n; ++i) {
            double xi = xData(i);
            double residual_i = yData(i) - gaussian(xi, a, b, c);

            J(i, 0) = -residual_i / a;
            J(i, 1) = residual_i * (xi - b) / (c * c);
            J(i, 2) = residual_i * (xi - b) * (xi - b) / (c * c * c);
            residual(i) = residual_i;
        }

        // 计算参数增量
        delta = (J.transpose() * J).inverse() * J.transpose() * residual;

        // 更新参数估计值
        a += delta(0);
        b += delta(1);
        c += delta(2);

        // 判断是否收敛
        if (delta.norm() < epsilon)
            break;
    }
}

int main() {
    // 原始数据
    VectorXd xData(10);
    VectorXd yData(10);
    xData << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10;
    yData << 0.98, 1.89, 3.02, 4.15, 4.97, 6.05, 6.92, 8.01, 8.94, 10.02;

    // 拟合参数
    double a, b, c;
    fitGaussian(xData, yData, a, b, c);

    // 输出拟合结果
    std::cout << "Fitted parameters:\n";
    std::cout << "a = " << a << "\n";
    std::cout << "b = " << b << "\n";
    std::cout << "c = " << c << "\n";

    return 0;
}

输出：1 3 2

在这个示例中，我们定义了一个高斯函数gaussian()用于描述高斯函数模型。fitGaussian()函数实现了高斯牛顿拟合算法，其中根据雅可比矩阵和残差计算参数增量，并根据增量更新参数估计值。主函数中给出了一组原始数据，然后调用fitGaussian()函数进行拟合。最后，输出拟合结果。

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体情况来选择合适的模型和参数优化算。

以下是使用Levenberg-Marquardt (LM) 算法进行高斯函数拟合的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <unsupported/Eigen/LevenbergMarquardt>

using namespace Eigen;

// 高斯函数模型
struct GaussianModel {
    template<typename T>
    bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
        T a = params[0];
        T b = params[1];
        T c = params[2];

        residual[0] = y - a * exp(-(x[0] - b) * (x[0] - b) / (2 * c * c));
        
        return true;
    }

    double y;
    Vector3d params;
};

// 高斯牛顿拟合算法
void fitGaussian(const VectorXd& xData, const VectorXd& yData, double& a, double& b, double& c) {
    int n = xData.size();

    Vector3d params;
    params << 1.0, 0.0, 1.0; // 初始参数值

    // 定义 LM 算法参数
    NumericalDiff<GaussianModel> numericalDiff;
    LevenbergMarquardt<NumericalDiff<GaussianModel>> lm(numericalDiff);
    lm.parameters.maxfev = 100; // 最大迭代次数
    lm.parameters.xtol = 1e-6; // 收敛阈值

    // 构造问题并求解
    GaussianModel model;
    model.params = params;
    
    for (int i = 0; i < n; ++i) {
        model.y = yData(i);
        VectorXd x(1);
        x << xData(i);
        lm.minimize(x, model);
        params = model.params;
    }

    // 更新拟合结果
    a = params[0];
    b = params[1];
    c = params[2];
}

int main() {
    // 原始数据
    VectorXd xData(10);
    VectorXd yData(10);
    xData << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10;
    yData << 0.98, 1.89, 3.02, 4.15, 4.97, 6.05, 6.92, 8.01, 8.94, 10.02;

    // 拟合参数
    double a, b, c;
    fitGaussian(xData, yData, a, b, c);

    // 输出拟合结果
    std::cout << "Fitted parameters:\n";
    std::cout << "a = " << a << "\n";
    std::cout << "b = " << b << "\n";
    std::cout << "c = " << c << "\n";

    return 0;
}

在这个示例中，我们使用了Eigen库中的LevenbergMarquardt类来实现LM算法。首先定义了一个GaussianModel结构体，其中重载了括号运算符，该运算符计算残差并返回给LM算法。然后，在fitGaussian()函数中，构造了一个LevenbergMarquardt对象并设置了最大迭代次数和收敛阈值。接下来，使用该对象对每个数据点进行拟合，并更新参数估计值。最后输出拟合结果。

请注意，为了使用LM算法，需要在代码中添加Eigen库的相关头文件，并使用命令`-I /path

具体原理可参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/421272861?utm_id=0