瞬驰D1开发平台的下位机控制接口参考:http://blog.csdn.net/EAIBOT/article/category/6204460
这里我们讲下如何使用树梅派(Raspberry Pi)和下位机相连,用来控制顺驰D1开发平台的移动。
主要分如下几个部分:
线路连接
D1开发平台预留两个线: 5V的电源线和USB数据线。
把这两根线分别和树梅派的供电口(micro usb)、USB接口(四个USB接口中任何一个均可)。
如果连接正常, 按下D1开发平台的开关按钮, 树梅派的指示就会亮了。
接下来,我们需要准备HDMI接口的显示屏、USB接口的键盘和鼠标。
树梅派默认用户名/密码为:pi/dobest
通过显示屏配置树梅派的WIFI, 配置完成后,就可以获取树梅派的IP地址(假设IP为192.168.1.101)。
后续,我们就可以通过WIFI来控制开发平台的移动。
远程控制
树梅派默认开启了sshd服务,用户名/密码为:pi/dobest。 我们可以通过ssh远程访问树梅派。
启动ROS服务
远程登录树梅派后,可以通过如下命令启动ROS服务进程。
~$ roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
<