瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之ROS空间的创建

上一节，我们已经在Raspberry Pi上安装了ROS系统。这一节，我们来学习下如何构建ROS工作空间。

创建工作空间和ROS包

• 创建工作空间目录

mkdir  ~/dashgo_ws/src

• 下载ros_arduino_bridge包，用于和下位机通讯，控制底盘的移动。

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git
cd ros_arduino_bridge
git checkout indigo-devel

• 创建dashgo_bringup包

cd ~/dashgo_ws/src
catkin_create_pkg dashgo_bringup std_msgs rospy roscpp
cd ~/dashgo_ws/src/dashgo_bringup
mkdir  launch script config

• 编译软件包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

修改配置

• 添加ros_arduino_python配置文件 ~/dashgo_ws/src/dashgo_bringup/config/my_arduino_params.yaml ，内容如下：

port: /dev/ttyACM0
baud: 115200
timeout: 0.1

rate: 50
sensorstate_rate: 10

use_base_controller: True
base_controller_rate: 10

# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
base_frame: base_link