瞬驰(Dash)D1开发手册--超声波使用说明

超声波测距

瞬驰(Dash)D1底盘有四个超声波（前面三个后面一个），通过如下两种方式获取超声波的值。

方式一: 下位机中获取超声波数据

通过USB串口方式连接下位机。通过如下命令读取下位机的值。

输入：p\r
输出：179 340 10 240\r
输出距离单位: 厘米(cm)

前面3个超声波，后面1个超声波。输出的值顺序是：前面左边、前面中间、前面右边、后面中间。

注意：该型号的超声波的测量距离为 0.02m ~ 4 m , 如果返回值不再该范围，请忽略。

方式二：在RoS下新增 超声波topic

在ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/src/ros_arduino_python目录下，修改两个文件。

• 把arduino_driver.py中把

    def ping(self, pin):
        ''' The srf05/Ping command queries an SRF05/Ping sonar sensor
            connected to the General Purpose I/O line pinId for a distance,
            and returns the range in cm.  Sonar distance resolution is integer based.
        '''
        return self.execute('p %d' %pin);

修改为如下内容:

    def ping(self):
        values = self.execute_array('p')
        if len(values) != 4:
            print "ping count was not 4"
            raise SerialException
            return None
        else:
            return values

• 在base_controller.py文件中修改三处：
  
  1. 在文件开头

from tf.broadcaster import TransformBroadcaster

后面增加如下一行

from std_msgs.msg import String

1. 在def init(self, arduino, base_frame)函数中

        # Set up the odometry broadcaster
        self.odomPub = rospy.Publisher('odom', Odometry)
        self.odomBroadcaster = TransformBroadcaster()

后面增加

        self.ultrasonicPub = rospy.Publisher('ultrasonic', String)

3.在def poll(self)函数中

        now = rospy.Time.now()
        if now > self.t_next:
            try:

后面增加

            try:
                u1, u2,u3,u4 = self.arduino.ping()
                self.ultrasonicPub.publish(str(u1)+" "+str(u2)+" "+str(u3)+" "+str(u4))
            except:
                rospy.logerr("ping exception")

使用方法：

重新运行

roslaunch ros_arduino_python  arduino.launch

在另一个终端，就可以获取到超声波的值。

rostopic echo /ultrasonic    

返回数据格式：一个字符串，四个超声波的值以空格分割， 单位厘米。 四个超声波的值依次是前面左一，前面中间，前面右一， 后面中间。