realsense D435摄像头内参自校正

最新推荐文章于 2024-08-20 11:14:52 发布
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 根据ROS 手眼标定 realsense435i+ur5e_realsense 相机坐标系 ros-CSDN博客

安装好librealsense

链接摄像头，启动打开Intel RealSense

realsense-viewer

 

进行 Self-Calibration

找寻一面平整的大白墙，固定相机，点击“More”-“On-Chip Calibration” 

右侧出现的弹窗中，能够看到数值

当HC<0.25，保留原有校准数据，点击“Dismiss”忽略。

当HC>0.25，改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察数值，直至它低于0.25，

若HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准。

 

El_ia_uk
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04-10 1201
RealSense D405相机校准，包括自校准和动态校准。内容来自intelREALSENSE的B站合集·Intel RealSense 校准合集：https://space.bilibili.com/662516263/channel/collectiondetail?sid=1302585
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你想用这个传感器做什么?0:控制传感器的选项;2:显示流的内在特性(可以查看内参);索引0这个realsense相机设备由两个传感器组成：0是立体模块，1是RGB相机，按索引选择传感器，选择1。有很多选择，图没截完，我想查看是640x480,RGB8,30Hz的内参，找到是序列90。我这里是连着三个realsense相机，选择自己要查看的相机的内参，我选择的是0。realsense相机在出厂的时候就标定好了，直接读取内参。焦距:604.449, 603.732。主点:315.557, 251.64。
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机械臂和RGBD相机，手眼标定
RealSense自校准工具包.zip
07-18
Intel英特尔RealSense实感深度摄像头 自校准（Self-Calibration）操作步骤讲解 D400系列适用：https://blog.csdn.net/weixin_43042683/article/details/125837858?spm=1001.2014.3001.5501 1.下载最新版本的Viewer工具和固件 2.打开Intel RealSense Viewer，连接设备（例：D435i） 3.自校准的场景一般可分为三种 （1）普通场景一：平整的白墙 （2）普通场景二：任意环境下（注意有效深度覆盖50%以上） （3）理想场景：一个带纹理的平面目标 最后使用Depth Quality Tool深度质量工具，对校准后的精度进行对比
D435相机内参标定（无法直接应用在相机上）
El_ia_uk的博客
05-22 723
等标定中X Y Size Skew 四个进度条全为绿时再点击CALIBRATE，即可生成一个压缩包，里面包含残疾的图片信息及一个txt、一个yaml文件。标定的过程，不断变换位置直到calibrate可以使用。矩阵R是一个3✖3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行。矩阵D是失真系数，包括(k1, k2, t1, t2, k3)cameraInfo包含D、K、R、P四个矩阵。其中8x6是除去最外面的角点后的行列数。使用ros自带的标定工具。矩阵K是相机内参，即。矩阵P是投影矩阵，即。
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Intel Realsense深度摄像头的自校准功能（self-calibration-for-depth-cameras）
Dontla的博客
11-04 2081
https://www.intelrealsense.com/self-calibration-for-depth-cameras/
realsense D400系列自校准
xiaoqixiaoguai的博客
08-18 388
确认放置在合适位置后，点击“More”-“On-Chip Calibration” 右侧出现的弹窗中，在Speed速度选择上，如Depth质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做Depth常规改善，可以选择“Fast” 点击“Calibrate”启动校准，等待校准运行，反馈出校准结果。点击“More”-“On-Chip Calibration” 右侧出现的弹窗中，同样的，在Speed速度选择中，如深度质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做深度（质量）常规改善，可以选择“Fast”...
RealSense D435内参校正
04-28
在RealSense D435中，内参校正主要包括以下几个参数： 1. 焦距（focal length）：表示相机的视场角大小，通常以像素为单位。它决定了相机能够捕捉到多大范围的场景。 2. 主点（principal point）：表示相机光学...
RealSense动态校准工具包
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参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_43042683/article/details/125619988?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22125 RealSense 动态校准（Dynamic Calibration）适用于RealSense摄像头校准，但不能代替OEM校准，摄像头模组在集成安装出厂时须使用OEM校准，由于温度，运输等过程中导致的摄像头深度，填充率出现的偏差则可以使用动态校准进行校准。 1.安装动态校准工具 2.打印动态校准目标 注意需要选中实际大小打印，以保证打印后和目标所需长宽一致， 可参考文档----------print-target-fixed-width.pdf。 3.4.校准步骤 1）打开动态校准工具，连接设备，选择自动曝光，有RGB的设备可以根据需要选择是否进行RGB校准，Timeout 默认是180秒，也可以根据自身情况来调整所需要的时间。点击show demo可查看校准步骤。
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Realsense d435i驱动安装、配置及校准
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d435i相机内参标定（项目上无法直接使用，记录一下）
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这里的video stream选择了0,关于video stream的设置，RGB8/Y16等模式影响不大,频率也影响不大，但是分辨率影响很大。如何选择正确的分辨率？————————请听下回分解。是垂直通过图像平面和相机原点的轴线，它与图像平面的焦点被称为主点（principal point）。Distortion Coefficients是畸变参数。对上面博文的内容进行一些解释说明。focal length是焦距。——————————待更。
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当HC>0.25,FL HC>0.15，我们需要改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察两项数值，直至它们分别低于0.25和0.15，若HC或FL HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准（Intel英特尔RealSense实感深度摄像头 OEM校准操作步骤讲解OEM Calibration 恢复出厂精度）③：选择more->on-Chip Calibration（片上校准）
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09-22 576
注意：通过 python script 获取内参一定要看好自己到底用了哪个 video stream，每个 video stream 的内参都是不一样的。注意第二项，这个就是内参的内容了。fx,fy 为焦距，一般情况下，二者相等。x0,y0 为主坐标（相对于成像平面）。s 为坐标轴倾斜参数，理想情况下为 0。所有流都在这里了，比如，选择 0。
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分享一下D435i相机自己标定的参数
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启动摄像头，观察所处环境中的深度画面，注意确保画面中有效的深度覆盖率达到50%以上，确认放置在合适位置后，点击“More”-“On-ChipCalibration”右侧出现的弹窗中，在Speed速度选择上，如Depth质量下降明显时，建议选择“Slow”，如做Depth常规改善，可以选择“Fast”，点击“Calibrate”启动校准，等待校准运行，反馈出校准结果。在具备打印条件的情况下，我们可以布置最佳的校准环境，打印下载文件中预备的校准纹理目标纸，将目标纸固定于墙上，（1）普通场景一平整的白墙。....
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