realsense D435摄像头内参自校正

 根据ROS 手眼标定 realsense435i+ur5e_realsense 相机坐标系 ros-CSDN博客

安装好librealsense

链接摄像头，启动打开Intel RealSense

realsense-viewer

 

进行 Self-Calibration

找寻一面平整的大白墙，固定相机，点击“More”-“On-Chip Calibration” 

右侧出现的弹窗中，能够看到数值

当HC<0.25，保留原有校准数据，点击“Dismiss”忽略。

当HC>0.25，改善原有校准数据，即点击“Apply New”应用新的校准数据，并且再运行一次On-Chip Calibration ，继续观察数值，直至它低于0.25，

若HC>0.75，原有校准数据必须要进行改善，并且建议直接使用动态校准或OEM校准。