ROS 用python实现小乌龟做圆周运动

编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
3. 了解了话题与消息之后，通过Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1.话题与消息获取

准备: 先启动键盘控制乌龟运动案例。

显示：

1.1话题获取

获取话题:/turtle1/cmd_vel

通过计算图查看话题:

1.2消息获取

获取消息类型及消息格式

linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s)；

angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。

2.实现发布节点

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

#! /use/bin/ven python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
"""
    发布方：发布速度消息
        话题：/turtle1/cmd_vel
        消息：geometry_msgs/Twist

    1、导包
    2、初始化ROS节点
    3、创建发布者对象
    4、组织数据并发布数据
"""

if __name__=="__main__":
    #初始化ROS节点
    rospy.init_node("my_control_p")
    #创建发布者对象
    pub=rospy.Publisher("turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)
    #组织数据并发布数据
    #设置发布频率
    rate=rospy.Rate(10)
    #创建速度消息
    twist=Twist()

    twist.linear.x=0.5
    twist.linear.y=0.0
    twist.linear.z=0.0

    twist.angular.x=0.0
    twist.angular.y=0.0
    twist.angular.z=0.5

    #循环发布
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(twist)
        rate.sleep()

3、编译运行

（注：编译运行时一定要修改文件权限）

修改CMakeLists.txt文件

三终端运行

运行结果