ROS理解参数服务器param demo

最新推荐文章于 2024-07-23 17:45:12 发布

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分类专栏： ROS ROS学习文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/EliminatedAcmer/article/details/80639546

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本文档介绍ROS中的参数服务器param的使用，它作为一个字典存储变量。通过param_demo.cpp和param_demo_cpp.launch文件，展示如何操作和读取param。

摘要由CSDN通过智能技术生成

param 是一个字典，存储一些变量

param_demo.cpp

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv){
        ros::init(argc, argv, "param_demo");
        ros::NodeHandle nh;
        int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;

        //Get Param的三种方法
        //① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
        bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);

        //② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
        bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);

        //③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
        //但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
        nh.param("param3", parameter3, 33333);

        if(ifget1)
                ROS_INFO("Get param1 = %d", parameter1);
        else