rosparam 和roslaunch

rosparam ros参数

在安装了ros的机器上，输入rosparam指令，按tab自动补全，就会打出如下六个基本指令

delete 删除参数

dump 导出参数文件

get 获取参数

list 列出所有参数

load 加载参数文件

set 设置参数

参数文件格式 rosparam导入导出的参数文件格式为yaml

rosparam功能简单，但是是最常用的ros功能之一，很适合进行机器人的各种参数管理，和roslaunch搭配，也可以很容易管理机器人的初始化过程。

使用时注意参数的命名层次，调用相同的参数，句柄不同应该使用的名称可能不同。而且在代码中实际使用时，目前无法从文件中导入参数或把参数导出成文件

roslaunch ros节点启动管理工具

文件的后缀为.launch，格式为xml

常用的一些标签

launch

launch文件的根节点标签，一个launch文件以<launch>开头，以</launch>结尾

node

节点描述标签，表示这个launch文件启动了什么节点

arg

参数标签，节点输入的参数

param

也是参数标签，但不属于输入参数，与上面说的rosparam相通，可在launch文件中加载param文件

remap

重映射标签，相当于取别名

每个标签内还定义了一些变量名，可以称之为属性，例如node标签就有pkg，type，name，output等标签，分别表示包名称，可执行文件名称，节点名称，输出类型。