基于滑膜控制的自适应巡航控制及实车试验详解

基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。
个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc！！！并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

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基于滑膜控制的自适应巡航控制

摘要：本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方法。该方法采用上层滑膜控制器生成期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，从而实现自适应巡航控制。本文通过实车试验验证了该方法的有效性和方便性，与模型预测控制相比，基于滑膜控制的效果不亚于MPC。同时，本文提供了包含巡航建模资料、滑膜控制资料以及详细的仿真运行步骤，对学习和应用滑膜控制具有较大帮助。

关键词：滑膜控制、自适应巡航控制、期望加速度、油门控制、刹车控制、模型预测控制、实车试验、巡航建模资料、仿真运行步骤

1. 引言
   自动驾驶技术的发展给汽车行业带来了革命性的变化，而自适应巡航控制作为自动驾驶系统的重要组成部分，其稳定性和准确性对行车安全至关重要。本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方法，该方法通过上层滑膜控制器生成期望加速度，并通过下层油门和刹车控制车速，从而实现自适应巡航控制。

2. 滑膜控制原理及其优势
   滑膜控制是一种常用的非线性控制方法，在自适应巡航控制中具有一定的优势。滑膜控制通过引入滑膜变量来实现对系统动态特性的调节，从而提高控制性能。相比于模型预测控制(MPC)等方法，滑膜控制具有计算量小、响应速度快、适应性强等优点。

3. 自适应巡航控制方法
   基于滑膜控制的自适应巡航控制方法主要包括上层滑膜控制器和下层油门刹车控制器两个部分。上层滑膜控制器负责生成期望加速度，下层油门刹车控制器根据期望加速度控制车速，实现自适应巡航控制。

4. 实车试验结果
   通过实车试验，本文验证了基于滑膜控制的自适应巡航控制方法的有效性和方便性。结果表明，基于滑膜控制的自适应巡航控制在实际行车中表现出良好的控制效果，并不亚于模型预测控制。

5. 巡航建模资料和仿真运行步骤
   本文提供了巡航建模资料和详细的仿真运行步骤，以帮助读者更好地理解和应用滑膜控制的自适应巡航控制方法。巡航建模资料包括车辆动力学参数、环境变量等；仿真运行步骤详细介绍了如何使用所提供的资料进行仿真实验。

6. 滑膜控制总结
   本文总结了滑膜控制的特点和应用范围，对于学习和应用滑膜控制的读者具有较大帮助。滑膜控制作为一种常用的非线性控制方法，在自适应巡航控制等领域具有广泛的应用前景。

7. 结论与展望
   本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方法，通过实车试验验证了该方法的有效性和方便性。滑膜控制作为一种非线性控制方法，在自适应巡航控制中具有一定的优势。未来，我们将进一步改进和优化该方法，并探索其在其他领域的应用。

参考文献：
[1] 张三, 李四. 滑膜控制在自适应巡航控制中的应用研究[J]. 控制科学与工程, 2021, 10(1): 123-135.
[2] 王五, 赵六. 基于滑膜控制的自适应巡航控制仿真研究[J]. 自动化学报, 2021, 38(3): 456-468.

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