cartographer加载pbstream地图文件并删除

最新推荐文章于 2023-10-26 17:32:06 发布

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分类专栏： 2d_slam

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本文介绍了在Cartographer中加载pbstream地图文件时需要注意的步骤，包括保存地图时参数include_unfinished_submaps设为true，加载时设置load_frozen_state为false以避免删除时出错，以及在删除地图前确保路径已完成。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这里有些坑
第1步，保存pbstream时，参数为include_unfinished_submaps: true，因为保存时会保存所有Nodes数据，所以你这里要把参数设置为true

rosservice call /write_state "filename: '/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/b0-2014-07-11-10-58-16_test.bag.pbstream'
include_unfinished_submaps: true"

第2步，加载地图pbstream时，参数load_frozen_state: false，因为啥，因为代码里面不这样设置，删除的时候会报错

第3步，先finsih 该条路径，再delete it。

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