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1. 开始
roscore
首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端:
$ roscore
turtlesim
在本教程中我们也会使用到turtlesim,请在一个新的终端中运行:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
1.1 通过键盘远程控制turtle
我们也需要通过键盘来控制turtle的运动,请在一个新的终端中运行:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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[ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time Reading from keyboard --------------------------- Use arrow keys to move the turtle.
现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。
现在你可以控制turtle运动了,下面我们一起来看看这背后发生的事。
2. ROS Topics
turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息,而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。
2.1 使用 rqt_graph
rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装,请通过以下命令来安装: