ROS入门_1.9 理解ROS话题

目录

1. 开始
   1. roscore
   2. turtlesim
   3. 通过键盘远程控制turtle
2. ROS Topics
   1. 使用 rqt_graph
   2. rostopic介绍
   3. 使用 rostopic echo
   4. 使用 rostopic list
3. ROS Messages
   1. 使用 rostopic type
4. 继续学习 rostopic
   1. 使用 rostopic pub
   2. 使用 rostopic hz
5. 使用 rqt_plot

1. 开始

roscore

首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：

$ roscore

turtlesim

在本教程中我们也会使用到turtlesim，请在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

1.1 通过键盘远程控制turtle

我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• [ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
  Reading from keyboard
  ---------------------------
  Use arrow keys to move the turtle.

现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了。如果不能控制，请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

• 

现在你可以控制turtle运动了，下面我们一起来看看这背后发生的事。

2. ROS Topics

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ROS话题来互相通信的。turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，而turtlesim则订阅该话题以接收该消息。下面让我们使用rqt_graph来显示当前运行的节点和话题。

2.1 使用 rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。如果你没有安装，请通过以下命令来安装：