《Moveit-基础篇3》机械臂关节介绍

介绍

通过本篇文章学习，你可以收获以下内容

了解机械臂基础关节类型

版本平台

系统版本：ubuntu20.04

ROS版本：noetic

Moveit版本：moveit-noetic

一、机械臂关节的分类

1. 旋转关节（Revolute Joint）：

   • 特点：以某一固定轴为中心，执行旋转运动。

   • 应用：大多数机械臂的基本构造关节，用于实现灵活的角度调整。

   • 示例：工业机器人中广泛应用的关节类型。

2. 滑动关节（Prismatic Joint）：

   • 特点：沿直线轨道进行平移运动，通常也被称为线性关节。

   • 应用：适用于需要直线伸缩的场景，例如物料装配或搬运任务。

   • 示例：物流分拣机械臂中的抓取装置。

3. 球面关节（Spherical Joint）：

   • 特点：支持三自由度的旋转运动，能够模拟人体肩关节的功能。

   • 应用：用于复杂运动需求较高的机器人，例如医疗手术机械臂。

4. 其他关节：

   • 螺旋关节（Screw Joint）：结合旋转和平移运动。

   • 平面关节（Planar Joint）：允许沿平面运动和旋转。

本文主要针对前两种关节进行介绍

二、旋转关节

旋转关节的特点与应用

旋转关节（Revolute Joint）是机械臂中最常见的关节类型，其灵活性和多功能性使其成为大多数机器人设计的核心组件。

1. 旋转关节的结构

旋转关节通常由以下几部分组成：

• 轴承与轴心： 提供支撑并确保关节的旋转运动平稳。

• 驱动系统： 采用伺服电机、步进电机或液压驱动来提供旋转动力。

• 传感器： 用于监测旋转角度、速度等参数，确保精确运动。

2. 旋转关节的优点

• 高灵活性： 允许机械臂围绕固定轴进行旋转，能够适应多角度操作需求。

• 多功能性： 可通过多个旋转关节组合，实现复杂的多自由度运动。

• 结构简单： 相较于球面关节，旋转关节的设计和维护更为简单。

3. 旋转关节的局限性

• 自由度有限： 单个旋转关节仅能实现一个旋转自由度。

• 负载能力受限： 过大的负载可能影响关节的精度和寿命。

• 控制复杂性： 在多关节系统中，需要协调多个旋转关节的运动，增加控制难度。

4. 典型应用场景

• 工业机器人： 如六轴机械臂，利用多个旋转关节实现复杂路径规划。

• 医疗手术： 手术机器人通过旋转关节完成精确的微创操作。

• 服务机器人： 家用机器人利用旋转关节灵活调整运动方向。

三、滑动关节

滑动关节的特点与应用

滑动关节（Prismatic Joint）作为机械臂中的重要组成部分，以其独特的直线运动能力，在特定场景下有着不可替代的作用。

1. 滑动关节的结构

滑动关节的核心是一个滑轨系统，其设计能够保证运动的平稳性和精确性。典型的滑动关节包括以下部分：

• 滑轨：用来限制和引导直线运动的路径。

• 驱动装置：包括伺服电机或液压系统，用于提供动力。

• 支撑组件：如滚珠丝杆、导轨滑块，减少摩擦并增强稳定性。

2. 滑动关节的优点

• 直线运动精准性高： 滑轨系统的设计使得机械臂能够以极高的精度完成平移任务。

• 负载能力强： 滑动关节适合用在需要高负载能力的场景，例如运输重物或装配大型工件。

• 易于控制： 相较于复杂的旋转运动，直线运动在控制系统中更易建模。

3. 滑动关节的局限性

• 运动范围有限：滑轨的长度决定了滑动关节的最大平移范围。

• 灵活性较低：仅能在单一方向上运动，无法实现复杂的多自由度操作。

• 维护要求较高：滑轨系统需要定期润滑和清洁以保证精度。

4. 典型应用场景

• 工业生产线： 滑动关节用于搬运和装配流水线中的直线取放任务。

• 物流分拣： 在自动化仓储系统中，滑动关节机械臂用于抓取和分类物品。

• 精密加工： 滑动关节可以用于CNC机床的工具位置调整。

滑动关节与其他关节的比较

属性	滑动关节	旋转关节	球面关节
自由度	1（平移）	1（旋转）	3（旋转）
灵活性	较低	中等	高
典型应用	直线取放、抓取	角度调整、关节灵活运动	高自由度复杂操作
运动范围	受轨道长度限制	取决于设计	可实现大范围运动
控制难度	低	中	高

四、urdf文件关节配置

旋转关节（Revolute Joint）的URDF配置

旋转关节的核心是定义绕固定轴的旋转运动，使用type="revolute"，同时需要指定旋转轴（axis）、关节限制（limit）以及动力学参数（dynamics）。若使用type="continuous"，则旋转关节没有施加限制，该关节会绕指定旋转轴进行360度或更大的连续旋转。

示例urdf文件

<joint name="joint1" type="revolute">
  <parent link="link1"/> <!-- 父链接 -->
  <child link="link2"/>  <!-- 子链接 -->
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <!-- 关节在父链接中的位姿 -->
  <axis xyz="0 0 1"/> <!-- 旋转轴方向 -->
  <limit effort="10" velocity="1.0" lower="-1.57" upper="1.57"/> <!-- 限制参数 -->
  <dynamics damping="0.1" friction="0.2"/> <!-- 动力学参数 -->
</joint>

说明：

1. axis：定义关节的旋转轴方向，通常为单位向量。例如xyz="0 0 1"表示绕Z轴旋转。
2. limit：
   • effort：关节所能承受的最大力矩。
   • velocity：关节的最大转速（弧度/秒）。
   • lower和upper：关节旋转的角度范围（弧度）。
3. dynamics：
   • damping：关节的阻尼系数。
   • friction：关节的摩擦系数。

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滑动关节（Prismatic Joint）的URDF配置

滑动关节的核心是沿特定方向的平移运动，使用type="prismatic"，需要定义运动轴以及位移限制等参数。

示例urdf文件

<joint name="joint2" type="prismatic">
  <parent link="link2"/>
  <child link="link3"/>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="1 0 0"/> <!-- 平移轴方向 -->
  <limit effort="100" velocity="0.5" lower="0.0" upper="0.2"/> <!-- 限制参数 -->
  <dynamics damping="0.05" friction="0.1"/>
</joint>

说明：

1. axis：定义关节的平移方向。例如xyz="1 0 0"表示沿X轴平移。
2. limit：
   • effort：关节所能承受的最大推力。
   • velocity：关节的最大平移速度（米/秒）。
   • lower和upper：关节的平移范围（米）。
3. dynamics：同样可以定义阻尼和摩擦参数。

五、机械臂示例展示

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