《Moveit-基础篇3》机械臂关节介绍

Ethereal_zz

于 2025-01-08 15:15:26 发布

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文章标签：机器人人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/Ethereal_zz/article/details/145006493

版权

介绍

通过本篇文章学习，你可以收获以下内容

了解机械臂基础关节类型

版本平台

系统版本：ubuntu20.04

ROS版本：noetic

Moveit版本：moveit-noetic

一、机械臂关节的分类

旋转关节（Revolute Joint）：
- 特点：以某一固定轴为中心，执行旋转运动。
- 应用：大多数机械臂的基本构造关节，用于实现灵活的角度调整。
- 示例：工业机器人中广泛应用的关节类型。
滑动关节（Prismatic Joint）：
- 特点：沿直线轨道进行平移运动，通常也被称为线性关节。
- 应用：适用于需要直线伸缩的场景，例如物料装配或搬运任务。
- 示例：物流分拣机械臂中的抓取装置。
球面关节（Spherical Joint）：
- 特点：支持三自由度的旋转运动，能够模拟人体肩关节的功能。
- 应用：用于复杂运动需求较高的机器人，例如医疗手术机械臂。
其他关节：
- 螺旋关节（Screw Joint）：结合旋转和平移运动。
- 平面关节（Planar Joint）：允许沿平面运动和旋转。

本文主要针对前两种关节进行介绍

二、旋转关节

旋转关节的特点与应用

旋转关节（Revolute Joint）是机械臂中最常见的关节类型，其灵活性和多功能性使其成为大多数机器人设计的核心组件。

1. 旋转关节的结构

旋转关节通常由以下几部分组成：

轴承与轴心： 提供支撑并确保关节的旋转运动平稳。
驱动系统： 采用伺服电机、步进电机或液压驱动来提供旋转动力。
传感器： 用于监测旋转角度、速度等参数，确保精确运动。

2. 旋转关节的优点

高灵活性： 允许机械臂围绕固定轴进行旋转，能够适应多角度操作需求。
多功能性： 可通过多个旋转关节组合，实现复杂的多自由度运动。
结构简单： 相较于球面关节，旋转关节的设计和维护更为简单。

3. 旋转关节的局限性

自由度有限： 单个旋转关节仅能实现一个旋转自由度。
负载能力受限： 过大的负载可能影响关节的精度和寿命。
控制复杂性： 在多关节系统中，需要协调多个旋转关节的运动，增加控制难度。

4. 典型应用场景

工业机器人： 如六轴机械臂，利用多个旋转关节实现复杂路径规划。
医疗手术： 手术机器人通过旋转关节完成精确的微创操作。
服务机器人： 家用机器人利用旋转关节灵活调整运动方向。

三、滑动关节

滑动关节的特点与应用

滑动关节（Prismatic Joint）作为机械臂中的重要组成部分，以其独特的直线运动能力，在特定场景下有着不可替代的作用。

1. 滑动关节的结构

滑动关节的核心是一个滑轨系统，其设计能够保证运动的平稳性和精确性。典型的滑动关节包括以下部分：

滑轨：用来限制和引导直线运动的路径。
驱动装置：包括伺服电机或液压系统，用于提供动力。
支撑组件：如滚珠丝杆、导轨滑块，减少摩擦并增强稳定性。

2. 滑动关节的优点

直线运动精准性高： 滑轨系统的设计使得机械臂能够以极高的精度完成平移任务。
负载能力强： 滑动关节适合用在需要高负载能力的场景，例如运输重物或装配大型工件。
易于控制： 相较于复杂的旋转运动，直线运动在控制系统中更易建模。

3. 滑动关节的局限性

运动范围有限：滑轨的长度决定了滑动关节的最大平移范围。
灵活性较低：仅能在单一方向上运动，无法实现复杂的多自由度操作。
维护要求较高：滑轨系统需要定期润滑和清洁以保证精度。

4. 典型应用场景

工业生产线： 滑动关节用于搬运和装配流水线中的直线取放任务。
物流分拣： 在自动化仓储系统中，滑动关节机械臂用于抓取和分类物品。
精密加工： 滑动关节可以用于CNC机床的工具位置调整。

滑动关节与其他关节的比较

属性	滑动关节	旋转关节	球面关节
自由度	1（平移）	1（旋转）	3（旋转）
灵活性	较低	中等	高
典型应用	直线取放、抓取	角度调整、关节灵活运动	高自由度复杂操作
运动范围	受轨道长度限制	取决于设计	可实现大范围运动
控制难度	低	中	高

四、urdf文件关节配置

旋转关节（Revolute Joint）的URDF配置

旋转关节的核心是定义绕固定轴的旋转运动，使用type="revolute"，同时需要指定旋转轴（axis）、关节限制（limit）以及动力学参数（dynamics）。若使用type="continuous"，则旋转关节没有施加限制，该关节会绕指定旋转轴进行360度或更大的连续旋转。

示例urdf文件

<joint name="joint1" type="revolute">
  <parent link="link1"/> <!-- 父链接 -->
  <child link="link2"/>  <!-- 子链接 -->
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <!-- 关节在父链接中的位姿 -->
  <axis xyz="0 0 1"/> <!-- 旋转轴方向 -->
  <limit effort="10" velocity="1.0" lower="-1.57" upper="1.57"/> <!-- 限制参数 -->
  <dynamics damping="0.1" friction="0.2"/> <!-- 动力学参数 -->
</joint>

说明：

axis：定义关节的旋转轴方向，通常为单位向量。例如xyz="0 0 1"表示绕Z轴旋转。
limit：
- effort：关节所能承受的最大力矩。
- velocity：关节的最大转速（弧度/秒）。
- lower和upper：关节旋转的角度范围（弧度）。
dynamics：
- damping：关节的阻尼系数。
- friction：关节的摩擦系数。

滑动关节（Prismatic Joint）的URDF配置

滑动关节的核心是沿特定方向的平移运动，使用type="prismatic"，需要定义运动轴以及位移限制等参数。

示例urdf文件

<joint name="joint2" type="prismatic">
  <parent link="link2"/>
  <child link="link3"/>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  <axis xyz="1 0 0"/> <!-- 平移轴方向 -->
  <limit effort="100" velocity="0.5" lower="0.0" upper="0.2"/> <!-- 限制参数 -->
  <dynamics damping="0.05" friction="0.1"/>
</joint>

说明：

axis：定义关节的平移方向。例如xyz="1 0 0"表示沿X轴平移。
limit：
- effort：关节所能承受的最大推力。
- velocity：关节的最大平移速度（米/秒）。
- lower和upper：关节的平移范围（米）。
dynamics：同样可以定义阻尼和摩擦参数。