《Moveit-基础篇2》机械臂在rviz中的可视化以及编程控制

最新推荐文章于 2025-03-23 20:37:38 发布

Ethereal_zz

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/Ethereal_zz/article/details/144022590

版权

介绍

通过本篇文章学习，你可以收获以下内容

学会将配置好的moveit文件在rviz中可视化出来

学会利用python代码进行编程控制

版本平台

系统版本：ubuntu20.04

ROS2版本：noetic

Moveit版本：moveit-noetic

一、机械臂在ros里面的可视化

1. 在终端中运行以下命令，启动MoveIt的demo文件

roslaunch ur_config demo.launch

启动成功后，你会看到RViz界面，界面中包含了以下内容：

机械臂的3D模型。
交互式标记器（Interactive Marker），用于控制机械臂。
机械臂的规划组（Planning Groups），你可以选择要操作的关节组

2. 在RViz中进行机械臂操作

运动规划
在RViz中，可以通过以下步骤进行简单的运动规划：
- 选择 "Planning Groups" 中的机械臂关节组。
- 使用交互标记器调整机械臂末端的目标位置。
- 点击 “Plan” 按钮进行路径规划。
- 点击 “Execute” 按钮执行规划的路径。
显示关节状态
在左侧的 "Displays" 栏中，可以查看机械臂当前的关节状态，并通过修改关节角度手动调整机械臂姿态。

二、使用Python代码控制机械臂

MoveIt支持通过Python接口控制机械臂，以下是代码示例和关键设置：

Python代码示例：

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface
from geometry_msgs.msg import Pose


# 初始化ROS节点
rospy.init_node('move_to_hole')  # 替换为你的节点名称

# 创建MoveIt Commander对象
robot = RobotCommander()
move_group = MoveGroupCommander('arm')  # 替换为你的机械臂组名

# 获取当前的机器人状态
current_state = robot.get_current_state()
#rospy.loginfo("当前机械臂状态: %s", current_state)

# 创建PlanningSceneInterface对象
scene = PlanningSceneInterface()
rospy.sleep(2)  # 等待场景更新

# 设置目标位置坐标为(x, y, z)
target_position = Pose()
target_position.position.x = 0.0000  # 目标位置x坐标
target_position.position.y = 0.6916    # 目标位置y坐标
target_position.position.z = 0.1038    # 目标位置z坐标
target_position.orientation.w = 1.000000  # 确保方向正确

# 设置规划参数

move_group.set_num_planning_attempts(15)          # 增加规划尝试次数
move_group.set_planning_time(20)                  # 增加规划时间
move_group.set_goal_position_tolerance(0.05)      # 放宽位置容忍度
move_group.set_goal_orientation_tolerance(0.05)    # 放宽姿态容忍度
move_group.set_goal_tolerance(0.05)               # 设置整体容忍度

# 设置目标
move_group.set_pose_target(target_position)
#if move_group.check_collision():
#    rospy.logwarn("目标位置存在碰撞，请调整目标位置")

# 使用MoveGroupCommander检查当前状态的有效性（避免碰撞）
if move_group.get_current_state().joint_state:
    rospy.loginfo("当前状态有效，可以规划路径")
else:
    rospy.logerr("当前状态无效，发生碰撞或超出工作空间")

# 尝试路径规划
plan = move_group.plan()
#rospy.loginfo(f"规划路径: {plan}")
# 确认规划结果是否有效
if plan[0]:  # 检查plan是否是有效轨迹
    rospy.loginfo("规划成功，准备执行路径...")

    try:
        # 执行路径
        success = move_group.execute(plan[1], wait=True)
        if success:
            rospy.loginfo("成功将机械臂移动至目标位置")
        else:
            rospy.logwarn("执行失败，请检查轨迹或目标姿态")
    except Exception as e:
        rospy.logerr(f"执行时出现错误: {e}")
else:
    rospy.logerr("规划轨迹失败，检查障碍物信息或目标位置是否合理")

# 输出目标位置和当前机械臂末端状态，方便调试
current_pose = move_group.get_current_pose().pose
rospy.loginfo(f"目标位置: {target_position}")
rospy.loginfo(f"当前末端位置: {current_pose}")