PX4 SITL 彻底清理并修复 Protobuf 问题

PX4 SITL 彻底清理并修复 Protobuf 问题

📌 适用于 ROS Noetic + PX4 SITL（Gazebo 11）环境

本教程适用于在编译 PX4 SITL 时遇到 Protobuf 版本冲突、CMake 找不到正确的 Protobuf 头文件或库、MAVROS 运行错误 等问题。我们将彻底清理旧的 Protobuf 版本，重新安装 ROS Noetic 和 PX4，确保系统使用正确的 Protobuf 版本。

---

🚀 1. 彻底移除所有 Protobuf 相关文件

由于手动安装的 Protobuf 可能与系统版本冲突，我们需要完全清除所有 Protobuf 相关的库、头文件和编译缓存。

1.1 移除系统安装的 Protobuf

首先，使用 apt-get purge 命令移除所有 Protobuf 相关的软件包：

sudo apt-get purge libprotobuf* protobuf*

1.2 移除手动安装的 Protobuf

如果曾经手动编译安装过 Protobuf，它的头文件可能仍然残留在 /usr/local/include/ 目录下。删除 Protobuf 相关的头文件：

sudo rm -rf /usr/local/include/google/protobuf/

⚠️ 注意：请确保没有其他软件依赖手动安装的 Protobuf，否则可能导致部分程序无法运行。

---

🛠 2. 重新安装 ROS Noetic

由于 ROS 依赖 Protobuf，我们需要重新安装完整的 ROS Noetic 桌面版，以确保所有库文件正确。

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full --reinstall

⚠️ 这个命令可能需要一定时间，因为 ROS Noetic 是一个较大的安装包。

安装完成后，执行以下命令加载 ROS 环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

如果你使用 zsh 作为默认 Shell，则需要运行：

source /opt/ros/noetic/setup.zsh

---

🔄 3. 彻底清理 PX4 仿真环境

由于之前的编译可能已经缓存了错误的 Protobuf 版本，我们需要彻底删除 PX4 的 build 目录和 Gazebo 编译缓存。

3.1 删除 PX4 的编译缓存

cd ~/PX4-Autopilot
rm -rf build

3.2 删除 Gazebo SITL 的编译缓存

rm -rf Tools/sitl_gazebo/build
rm -rf Tools/sitl_gazebo/CMakeCache.txt

---

📥 4. 重新编译 PX4 SITL

清理完成后，我们可以完整更新 PX4 代码仓库，然后重新编译 PX4 SITL。

4.1 进入 PX4 目录并更新代码

cd ~/PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive

bash /home/xxx/PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
xxx是用户名

4.2 重新编译 PX4 SITL

make clean
make px4_sitl gazebo

这将从头开始重新构建 PX4 和 Gazebo 插件，确保所有依赖库都是正确的。

---

✅ 5. 运行 PX4 SITL

如果编译成功，现在可以尝试运行 PX4 SITL 了。

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果 ROS 找不到 mavros，可以执行以下命令安装：

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-geographic-msgs

然后，再次尝试运行：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

---

📌 6. 可能的额外检查

如果仍然遇到 protobuf 相关的错误，可以执行以下命令检查 Protobuf 版本是否正确：

which protoc
protoc --version
ldconfig -p | grep protobuf

✅ 正确的输出应该是：

• which protoc → /usr/bin/protoc
• protoc --version → libprotoc 3.x（如 3.6.1）
• ldconfig -p | grep protobuf → 只显示 /lib/x86_64-linux-gnu/libprotobuf.so.17，而不应该有 /usr/local/lib/ 相关的 Protobuf 版本。

如果 ldconfig -p | grep protobuf 仍然显示 /usr/local/lib/libprotobuf.so，则需要运行：

sudo rm -rf /usr/local/lib/libprotobuf*
sudo ldconfig

然后再次编译 PX4：

cd ~/PX4-Autopilot
make clean
make px4_sitl gazebo

---

🎯 结论

本教程提供了一套完整的步骤，帮助你彻底清除 Protobuf 冲突，并重新安装 PX4 SITL。如果你按照教程操作，PX4 和 Gazebo 应该可以正常运行。

🚀 最终流程总结：

1. 彻底清理 Protobuf（apt-get purge 和 rm -rf 删除 Protobuf 头文件）。
2. 重新安装 ROS Noetic（apt-get install ros-noetic-desktop-full --reinstall）。
3. 清除 PX4 的编译缓存（删除 build 目录）。
4. 更新 PX4 子模块（git submodule update --init --recursive）。
5. 重新编译 PX4 SITL（make clean && make px4_sitl gazebo）。
6. 运行 PX4 仿真（roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch）。

如果你在某一步遇到问题，欢迎留言，我会继续帮你排查！🔥🚀