ROS——rosdep update 超时解决方法（亲测有效——高效解决方案）

前言：

安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update.
但是我的osdep init莫名其妙的解决了，按理说也访问不了国外的服务器，不知为啥，直接rosdep init，就成功了。但是rosdep update就是死活弄不成功，在网上翻了大量的资料，最后按照以下方案弄成功了，亲测有效。

做此记录，一是方便让后来者少走弯路，二是在之后自己再次装的时候也方便。

我的ROS版本：Ubuntu18.04

正文：

一、先记录一下截屏快捷键
在设置，键盘中，可以找到这个选项。

二、关于 rosdep

安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update，rosdep是解决ros包依赖问题的一个工具。

rosdep init会从ros官方服务器上下载一个“20-default.list”文件，放在“/etc/ros/rosdep/sources.list.d/”路径下；打开“20-default.list”发现里边是一些yaml文件的网址，这些yaml文件里保存着一些ros工具或者常见ros包的依赖关系，也即：这些ros工具或者ros包依赖于哪些其它ros包。当你执行rosdep update，rosdep会尝试访问yaml文件网址，把yaml里的信息转存到本地，这样当你配置上述ros工具或者ros包时，ros会按照依赖关系自动把所需的依赖一并下载。这也是为什么一些人会认为rosdep失败也不影响ros使用，因为只有当你下载相关包时才会用到rosdep。

不难发现，rosdep init和rosdep update都需要访问境外服务器，这就导致国内用户rosdep相关操作经常失败。

三、问题显示及解决过程

就是超时，海外服务器连接不上。

解决办法：换代理服务器——关键

网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理，非常好用，我们将用此代理加速rosdep对Github的访问，进而解决rosdep update失败问题。
我们要做的，是在rosdep的若干个脚本文件中，把 https://ghproxy.com/ 添加到相应URL前面即可。依次在以下文件中添加。

1.首先修改rosdep下载资源的脚本文件：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py，把以下行添加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用代理服务：

url="https://ghproxy.com/"+url

2.然后，用同样的方法修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py里面的DEFAULT_INDEX_URL参数，如下：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

3.接着，以下4个文件中也使用了“raw.githubusercontent.com”网址，同样的方法把“https://ghproxy.com/”添加到网址前：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

备注：这个具体多少行，可能不太一样，可以用Ctrl+F在文件中查找，直接搜raw找github原来的地址即可。

4、最后，在 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 的第204行添加如下代码：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

如果不添加会导致第五个hit链接不上。

对于第五个地址[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]报错的问题
大功告成，现在你可以愉快地执行 rosdep update 啦！预祝一把过。

主要参考链接：
1、rosdep update 超时失败2021最新解决方法
2、ROS学习——rosdep update 超时解决方法
3、解决rosdep update失败问题
4、ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误