ROS从入门到精通2-4：Rviz插件制作案例(以多点导航插件为例)

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS从入门到精通》

1 Rviz插件

ROS从入门到精通2-1：机器人3D可视化工具——Rviz中说到ROS提供了一个三维可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息——Rviz，并介绍了Rviz的基本使用方法

事实上，Rviz是一种支持扩展的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发。Rviz中使用的激光数据可视化、图像数据可视化等其实都是官方提供的插件

关于插件的原理和基本开发流程请参考ROS从入门到精通5-3：插件库与开发+实例分析，本文主要介绍如何为Rviz定制插件，使用的案例是实现一个可视化的多点导航控制功能

2 项目配置

首先是CMakeLists.txt文件，因为Rviz实际上是采用QT开发的，所以和一般的ROS