路径跟踪 | 图解分析人工势场算法APF(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

已于 2025-02-18 17:35:52 修改
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 算法 人工智能 机器人 自动驾驶 ROS 轨迹规划
于 2023-10-23 09:19:30 首次发布
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本文详细介绍了人工势场算法APF的基本原理，对比传统避障方法的优势，并展示了在ROS环境中使用C++、Python和Matlab的仿真实现。APF通过引力和斥力场生成无碰撞路径，适用于动态环境和实时避障。

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1 传统避障方法缺陷

传统的避障方法通常基于几何或图形算法，缺乏对环境动态性和实时性的适应能力。例如，环境在实时操作中可能会出现移动障碍物、临时障碍物等情况，传统方法需要对全局障碍重新建模，产生巨大的计算开销。

在这里插入图片描述

与之相对，人工势场法(Artificial Potential Field,

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