【菜鸟学ros】工作空间及功能包的创建方法

一、新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src //直接创建二级文件夹 src,其中catkin_ws是工作空间的名字，可自己选择
cd ~/catkin_ws/ //打开新创建的ROS工作空间,此时文件夹catkin_ws下只有一个src文件夹
catkin_make //编译，之后会多出devel和build文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //将对应的工作空间的路径加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中，如果再打开一个新终端则必须在新终端中再运行一遍。这十分繁琐，可以用下面的“二”来解决。
echo $ROS_PACKAGE_PATH //用于查看工作空间条件是否到了ROS_PACKAGE_PATH中。如果终端显示：/home/lcm/catkin_ws/src:/home/lcm/ueye_ws1/src:/opt/ros/kinetic/share 则成功

二、在ros使用过程中，经常需要添加各种各样功能包，这就需要添加相应的环境变量。
你会看到提示说需要 source 多个setup.sh 文件中的某一个
但添加环境变量的语句source ~/***** 的生命周期很短，每次新打开一个终端，就需要重新添加，十分繁琐。
于是可以将环境变量的语句添加进 .bashrc 中（Attention：该文件是在当前系统用户的home目录下），以后每次打开新的终端，不必再重新source。
操作如下

1.使用如下命令打开**.bashrc**文件：

gedit ~/.bashrc

2.在末尾处修改，以添加命令：激活工作空间catkin_ws

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

为例

3.点击保存，然后输入代码

source ~/.bashrc

//此命令可使得修改后的 .bashrc 立即生效，否则需要等到下次开机或重启才能生效//

4.这样每次打开终端，系统自动运行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这条命令

5.输入

vi .bashrc

可查看是否修改成功。

三、新建功能包

cd catkin_ws
cd src
catkin_create_pkg packagename_pkg std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

std_msgs rospy roscpp是ros程序三大基础依赖包，建议直接装
四、新建可执行的cpp文件

cd catkin_ws/src/packagename_pkg
mkdir src
cd src
gedit cppname.cpp

五、配置CMakeList.txt 和 package.xml

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六、编译