UR5e之通信篇

最新推荐文章于 2024-05-29 10:35:25 发布
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分类专栏： ur5e机械臂之ros控制 文章标签： 经验分享
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_19667783/article/details/103595814
版权
本文介绍了在使用UR5e机械臂时遇到的驱动包问题及解决过程，包括moveit控制报错和示教器实时性问题。通过调整控制器配置和机械臂运行速度，成功解决了通信问题。首次接触UR5e的读者可以参考此经验分享。
摘要由CSDN通过智能技术生成

UR5E之通信篇

驱动包问题

实验室新购ur5e机械臂，首先我采用的控制框架是ros-control框架，当拿到机械臂时首要的解决问题是通信问题，由于ur5e是新出的一款ｅ系列的机械臂，所以之前的ur modern driver 并不适用于该款机械臂，新的驱动包链接如下：

git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

接下来该包的作者会讲述详细的配置过程；

遇到的问题

1.在利用moveit 控制机械臂时报错如下：

[ERROR
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梦想家高先森
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