PCL：遇到的一些问题及解决方案

最近学习PCL也是各种bug，遇到第二遍才觉得应该要记录下来，不然很可能遇到第三遍，再满世界百度还不如查自己的博客来的简单明了。表面上看，好像写博客比较费事，但是实际上是对问题的总结和反思，应该收获会更大些吧O(∩_∩)O哈哈~

1.plane_fitting02: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:653: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = pcl::PointCloud; typename boost::detail::sp_member_access::type = pcl::PointCloud*]: Assertion `px != 0’ failed.Aborted (core dumped）

写C++，LZ还是挺怕遇到core dumped的错误的，因为编译通过，运行报错，这种类型的问题还是挺尴尬。而且对于c++还是属于爱恨交加的阶段，爱它的运行速度，恨它的各种特性。(⊙v⊙)嗯，最后还是找到问题所在了。

原因就是：智能指针未初始化。在PCL中一定要初始化！初始化！初始化！被这个问题折腾一上午，居然是这么低级的错误/(ㄒoㄒ)/~~

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//LZ就是在定义自己函数的时候忘写了后面括号的内容

2.terminate called after throwing an instance of ‘pcl::IOException’ what(): [pcl::PCDWriter::writeASCII] Number of points different than width * height! Aborted

这是在点云写入的时候遇到的一个问题，因为LZ不确定最后点云的数量有多少，所以并没有制定点云的height和width，然后在写PCD的时候会不认，解决方案如下，在写PCD之前可以这样显示的定义一下点云的height和width。

outCld->width = 1;
outCld->height = outCld->points.size();

未完待续。。。

参考地址：
http://blog.csdn.net/breeze5428/article/details/31739211
http://www.pcl-users.org/error-Number-of-points-different-than-width-height-td3603456.html