博客摘录「 ROS系统基础知识梳理（二）节点通信」2023年8月22日

n.advertise<>()函数　　

        例句：ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);　　

        n–句柄名称，advertise<topic_message_type>()函数接受两个参数，第一个参数为要发布的topic名称，第二个参数为设置缓冲区的大小。<>内部为topic发布的数据类型。　　

        advertise()函数将会告知topic master要发布的话题名称。调用advertise（）函数后，master node将master node将通知订阅该话题的subscriber，然后进行数据传输。　　

        advertise()返回一个Publisher的对象，调用该对象可以再此topic上发布消息。