使用Cartographer实现自定义激光点云地图

在机器人导航中，激光点云地图是一种重要的环境表示形式。Cartographer是一个开源的定位和地图生成库，可用于构建高质量的激光点云地图。本文将介绍如何使用Cartographer创建自定义的激光点云地图，并提供相应的源代码。

首先，我们需要配置Cartographer的环境。请确保已正确安装Cartographer的依赖项，并下载Cartographer的源代码。

接下来，我们需要准备机器人的硬件设备。通常，我们需要一个激光雷达传感器来获取环境中的点云数据。将激光雷达连接到机器人的计算机，并确保计算机可以读取激光雷达的数据。

接下来，我们将创建一个Cartographer的配置文件。打开一个文本编辑器，并输入以下内容：

include "map_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  sensor_bridge = {
    horizontal_laser_min_range = 0.1,
    horizontal_laser_max_range = 30.,
    horizontal_laser_missing_echo_ray_length = 5.,
    horizontal_laser_min_z = -1.0,
    horizontal_laser_max_z = 2.0,
    constant_odometry_translational_vari