pointcloud_to_laserscan

将 3D 点云转换为 2D 激光扫描。这对于使 Kinect 等设备看起来像基于 2D 算法（例如基于激光 SLAM）的激光扫描仪非常有用。

如果您尝试从 RGBD 设备创建虚拟激光扫描，并且您的传感器是前向的，您会发现depthimage_to_laserscan会更加简单和高效，因为它对图像数据而不是庞大的点云进行操作。但是，如果您的传感器是有角度的，或者您有其他一些深奥的用例，您可能会发现此节点非常有帮助！

目录

节点

点云到激光扫描节点

订阅的主题

发布的主题

参数

节点

---

1. 节点

   1. 点云到激光扫描节点

pointcloud_to_laserscan_node采用点云并根据提供的参数生成 2D 激光扫描。

订阅的主题

cloud_in ( sensor_msgs/PointCloud2 )

• 输入点云。

发布的主题

扫描（sensor_msgs/LaserScan）

• 输出激光扫描。

参数

~min_height (双精度, 默认值: 0.0)

• 点云中采样的最小高度（以米为单位）。

~max_height (双精度, 默认值: 1.0)

• 点云中采样的最大高度（以米为单位）。

~angle_min ( double，默认值：-π/2)

• 最小扫描角度（以弧度为单位）。

~angle_max ( double，默认值：π/2)

• 最大扫描角度（以弧度为单位）。

~angle_increment ( double，默认值：π/360)

• 激光扫描的分辨率，以每条射线的弧度为单位。

~scan_time ( double，默认值：1.0/30.0)

• 扫描速度（以秒为单位）。

~range_min（双精度，默认值：0.45）

• 返回的最小范围以米为单位。

~range_max（双精度，默认值：4.0）

• 返回的最大范围以米为单位。

~target_frame ( str，默认值：无)

• 如果提供，请在转换为激光扫描之前将点云转换为该帧。否则，激光扫描将在与输入点云相同的帧中生成。

~concurrency_level ( int，默认值：1)

• 用于处理点云的线程数。如果为 0，则自动检测核心数量并使用等效数量的线程。点云的输入队列大小与此参数相关。在 Nodelet 形式中，线程数受 Nodelet 管理器配置的限制。

~use_inf（布尔值，默认值：true）

• 如果禁用，则将无限范围（没有障碍物）报告为range_max + 1。否则将无限范围报告为+inf。与costmap_2d障碍层的inf_is_valid参数关联。

1. 节点

与节点相同的 API，可用作pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan_nodelet。
参考链接：pointcloud_to_laserscan - ROS Wiki