如何使用Cartographer生成的地图

如何使用Cartographer生成的地图

参考Cartographer_ros官方文档

随着传感器数据的传入，诸如 Cartographer 之类的 SLAM 算法的状态会发生变化，以保持当前对机器人轨迹和周围环境的最佳估计。 因此，Cartographer 可以提供的最准确的定位和建图是算法完成时获得的定位和建图。 Cartographer 可以以.pbstream文件格式序列化其内部状态，该文件格式本质上是一个压缩的 protobuf 文件，其中包含 Cartographer 内部使用的数据结构的快照。

为了实时高效运行，Cartographer 会立即丢弃大部分传感器数据，仅使用其输入的一小部分，内部使用的地图（并保存在.pbstream 文件中）非常粗糙。 然而，当算法完成并建立了最佳轨迹时，可以将其与完整的传感器数据进行后验融合以创建高分辨率地图。

Cartographer 使用 cartographer_assets_writer 使这种融合成为可能。 assets writer使用以下输入

• 用于执行 SLAM 的原始传感器数据（在 ROS .bag 文件中）
• 对此传感器数据执行 SLAM 时捕获的 cartographer 状态（保存在 .pbstream 文件中）
• 传感器的外参（即数据包中的 TF 数据或 URDF 描述文件）
• 在 .lua文件中定义的管道配置

assets writer 使用 .pbstream中找到的轨迹分批运行