ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头

一，ORB_SLAM2安装流程:

操作系统Ubuntu16.04  ROS版本:kinetic

1，Ubuntu的配置

(1)安装vim ,cmake,git,gcc,g++

sudo apt-get install vim git cmake 
sudo apt-get install gcc g++ 

(2)配置软件源，将镜像改为清华源

搜索软件--->software&update   找到软件和更新

使用下列命令添加清华的ros软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)设置密钥

使用如下命令:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若输出以下信息则说明成功：

--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

如果获取后下面更新时一直不成功，所以获取密钥的方法更换如下（参考：ROS安装使用中遇到的问题及解决办法（包括ubuntu））：下一步不成功的话运行如下命令

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

(4)更新索引

sudo apt-get update

2,ROS的安装

(1)安装桌面完整版的ROS:(以下的操作在根目录下操作即可(什么目录都不会影响))

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

(2)初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

注意:rosdep update 可能会出现timeout，解决方法 https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104907334

(3)设置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

关于环境变量的解释如下：ROS中为什么设置环境变量，如何设置？

(4)安装rosinstall

osinstall是一个常用的命令行工具，可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall