ROS Map栅格地图转换到data[[index]小记

已于 2023-04-18 17:03:17 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 栅格地图转换
于 2019-10-23 11:00:53 首次发布
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car_pos.num = ( (int)( car_pos_y / map_.info.resolution) * map_.info.width + car_pos_x / map_.info.resolution);

int的类型转换很重要，否则乘以了地图宽度后，index会移位，到后面读到的data[index]数据不准确，捣鼓了一天。（facepalm）

map_.info.width是一行总的格子数量。

细节问题

ElenHuo
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