ROS Map栅格地图转换到data[[index]小记

已于 2023-04-18 17:03:17 修改
阅读量1.1k 收藏 5
点赞数
分类专栏： ROS 文章标签： 栅格地图转换
于 2019-10-23 11:00:53 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/GeForeverr/article/details/102697409
版权

car_pos.num = ( (int)( car_pos_y / map_.info.resolution) * map_.info.width + car_pos_x / map_.info.resolution);

int的类型转换很重要，否则乘以了地图宽度后，index会移位，到后面读到的data[index]数据不准确，捣鼓了一天。（facepalm）

map_.info.width是一行总的格子数量。

细节问题

ElenHuo
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat
苏凯的博客
04-04 432
栅格地图转代价地图，栅格地图转cv::mat图片,代价地图转换为cv::Mat
OccupancyGrid珊格地图转cv::mat图片，转点云地图
苏凯的博客
12-27 526
OccupancyGrid珊格地图转cv::mat图片
Matlab与ROS----栅格地图
weixin_42957913的博客
05-16 1344
一、二值栅格地图 0表示自由空间 false 1表示障碍物 true simple.map true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true false false false false false false false false false false fal
ROS中的栅格地图
最新发布
qq_44228301的博客
04-02 819
机器人导航所使用的地图数据，就是ROS导航软件包里的map_server 节点，在话题/map中发布的消息数据，消息类型是nav_ msgs消息包的OccupancyGrid，这个单词翻译过来叫做占据栅格，就是一种正方向小格子组成的地图，每个格子里填入一个数值，表示障碍物的占据情况。第二个是地图的描述信息。第三个是一个八位整型的数组，这就是地图的数据，按照行优先的顺序，从栅格矩阵的（0，0）位置开始排列。以行为单位将二维栅格地图做成一维的数组，再记录栅格地图的行数、列数信息，就可以将栅格地图描述清楚了。
ROS中的地图
Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
06-15 4092
ROS中的地图很好理解，就是一张普通的灰度图像，通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物，白色像素表示可行区域，灰色是未探索的区域。如下图所示， 在SLAM建图的过程中，你可以在RViz里看到一张地图被逐渐建立起来的过程，类似于一块块拼图被拼接成一张完整的地图。这张地图对于我们定位、路径规划都是不可缺少的信息。事实上，地图在ROS中是以Topic的形式维护和呈现的，这个Topic名称...
java 对象转map，map转对象
to_Date32的博客
10-10 7321
java对象转map： /** * JavaBean对象转化成Map对象 * * @param javaBean * @return */ @SuppressWarnings({ "rawtypes", "unchecked" }) public static Map java2Map(Object javaBean) { Map map = new HashMap
grid_map.tar.gz_效率map_栅格地图_点云Grid_点云地图_点云转栅格
07-15
将点云地图转化为栅格地图，并且具有良好的效率
基于C++实现三维点云转换为二维栅格地图源码(课程设计).zip
10-07
基于C++实现三维点云转换为二维栅格地图源码(课程设计).zip基于C++实现三维点云转换为二维栅格地图源码(课程设计).zip基于C++实现三维点云转换为二维栅格地图源码(课程设计).zip基于C++实现三维点云转换为二维栅格...
基于ros的激光雷达点云栅格地图生成程序
01-18
激光雷达点云栅格地图pcl, filter gridmap
ROS三维点云地图转二维地图，功能包
02-25
ubuntu20.04版本，ros为neotic版本。 读取pcd点云文件，转换成二维栅格地图，输出为pgm格式，可实时发布pgm，
cartographer栅格地图保存
06-20
像gmapping保存地图一样保存cartographer2D构建的栅格地图
ROS中map与costmap的topic数据格式定义
Start_From_Scratch的博客
10-18 5834
ROS学习
data[index] = ‘“‘ + data[index] + ‘“‘ 报错TypeError: can only concatenate str (not “list“) to str
u010180668的博客
04-25 539
报错原因写的很清楚了，即只能链接到str而不是list 所以只需要把 data[index] = '"' + data[index] + '"' 中的data[index]转为str就可以了 data[index] = '"' + str(data[index]) + '"'
ros下各个包中的map的格式
李想的博客
10-28 2339
1 map_server 1.1 加载地图 // 有三种模式 /** Map mode * Default: TRINARY - * value >= occ_th - Occupied (100) * value <= free_th - Free (0) * otherwise - Unknown * SCALE - * ...
ROS学习第四十二节——地图服务
qq_45685327的博客
04-25 2835
map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server，前者用于将栅格地图保存到磁盘，后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。sudo apt install ros--map-server。
ROS中map、costmap数据格式
BAIFOL的博客
03-17 1815
1、topic数据格式 map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。 其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨率为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（origin_x，origin_y）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引i
ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决
HGGshiwo的博客
02-03 5043
只是一个概念上的坐标系，实际不存在如果说完全相信传感器的数据，那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置：首先获得差速计推算出的小车坐标p，然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确，因此认为g就是小车在map上的坐标)，那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差，因此odom在map上的坐标就是p-g。
ROS中的map
jinking01的专栏
02-21 1570
map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨路为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（ox,oy）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单...
ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link)
weixin_40087859的博客
04-24 4186
ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link) 在使用ROS进行定位与导航操作时，会伴随着各种坐标系，并且每种坐标系都有明确的含义，ros中定义了常见的坐标系，并且所有的坐标系采用右手坐标系。 1. 三种坐标系 base_link : 以机器人自身为原点的坐标系。 ​ baselink可以连接到任意位置或方向的本体，且每个硬件平台都有一个不同的位置，并且可以提供明显的参考点。在实际中，我们约定小车base_link的x轴指向机器人前方，y轴为指向小车左
基于ros栅格地图的a*算法c++
09-28
基于ROS栅格地图的A*算法是一种常用的路径规划算法。在ROS中，栅格地图是通过将连续环境划分为一组离散的栅格单元来表示的。A*算法通过在这些栅格上进行搜索，找到从起始点到目标点的最优路径。 A*算法的基本思路是...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值