OccupancyGrid珊格地图转cv::mat图片，转点云地图

_无往而不胜_

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分类专栏：新ros专栏文章标签：珊格地图转图片 OccupancyGrid mat map ros

于 2022-12-27 13:02:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/128454499

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该博客介绍了如何将ROS中的OccupancyGrid珊格地图转换为cv::mat图像以及点云地图。内容包括详细步骤，旨在帮助读者理解从珊格数据到视觉表示的转换过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

OccupancyGrid珊格地图转cv::mat图片，转点云地图

珊格地图转cv::mat图片地图

//地图转图片
enum class NAV_MAP_COST : int8_t { OBS = 100, FREE = 0, UNKNOWN = -1 };
enum class ORI_MAP_COST : int8_t { OBS = 50, FREE = 0, UNKNOWN = -1 };
enum class MAT_MAP_COST : uint8_t { OBS = 50, FREE = 0, UNKNOWN = 100 };
constexpr static const int INFLATION_SIZE = 2;
nav_msgs::OccupancyGrid static_map_;//储存地图
    //-------------------------地图数据转cv图片---------------------------
    template <typename E>
    inline constexpr auto to_under_type(E enumerator) noexcept -> std::underlying_type_t<E> {
        return static_cast<std::underlying_type_t<E>>(enumerator);
    }

//

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