安装kalibr标定D435i的踩坑记录

1.在安装依赖项时报错 :

终端输入sudo apt-get ros-melodic-camke-module

报错E: 无法定位软件包 ros-melodic-cmake-module

换源或检查系统版本都没法解决。

最终通过以下方法解决：

关于melodic无法在终端定位下载软件包，可以在https://github.com/网站搜索需要的软件包

进入后直接搜索ros-melodic-camke-module

找到后直接复制下载链接，然后在终端输入git clone +下载地址就可以下载无法定位的软件包到目标文件夹中，然后catkin_make进行编译就完成了。PS:若想安装到/usr/local可使用下面命令安装：catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

2执行catkin init报错：

catkin：command not found。

主要原因是 catkin 包默认情况下是没有安装的。

直接安装 python-catkin-tools就能解决

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-catkin-tools

3.运行kalibr_calibrate_cameras进行标定时，报错：

kalibr_calibrate_cameras：未找到命令

命令前加rosrun kalibr 就可解决。

4在运行kalibr进行标定时会在弹出的窗口里显示Detection falied!

出现这个说明标定失败，原因是bag包没有录好。

可能的原因有：（1）镜头在移动的时候没有把标定板全部录进去。（2） 镜头移动速度太快。

（3） 镜头离标定板距离太远。

5. 报错[ERROR] [1668944382.174500]: initialization of focal length for cam with topic /color failed

应该是缺少初始焦距，解决方法：

如果提示不能得到初始焦距的时候，可以设置：export KALIBR_MANUAL_FOCAL_LENGTH_INIT=1(终端输入)。重新运行程序，当程序运行失败的时候，它会提示要手动输入一个焦距：Initialization of focal length failed. Provide manual initialization: 这时手动输入比如 400,给比较大的值，就能进行标定了。

6路径问题

报错ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_libnumpy_eigen)

原因是安装了annaconda导致python版本不一，程序运行时的Python版本冲突。解决办法就是在kalibr的py文件中指定版本。

python/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_cameras.py 文件中把 "#!/usr/bin/env python" 改成"#!/usr/bin/env python2"