运行ORB-SLAM3问题记录

已于 2023-05-11 13:14:39 修改
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文章标签： opencv 计算机视觉 人工智能
于 2023-04-30 16:14:53 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/GuanLingde/article/details/130449155
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官网说opencv3.2到4.4都行，所以一开始我的opencv版本是3.3.1。

编译也没问题，但是运行带惯性的总是报错：

Input sensor was set to: Monocular-Inertial
Loading settings from /home/gl/SLAM/ORB_SLAM3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml
Camera1.k3 optional parameter does not exist...
    -Loaded camera 1
    -Loaded image info
double free or corruption (out)
已放弃 (核心已转储)

查询资料可能是opencv版本问题。

OK，尝试安装一个高版本的opencv。

最后选择安装3.4.1，但是没有删除原来的opencv，选择了多版本安装（很多博客都有，关键的地方就是安装的时候把默认的路径改成自己要放的位置，这样就和原来安装opencv默认的路径不一样，这样可以实现opencv多版本切换）。

安装好opencv后打开orb-slam3文件夹下ros的cmakelists文件更改链接opencv的地方：

把原来注释掉，链接我安装的opencv3.4.1路径。

更改后重新编译就好了。 

GuanLingde
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