2021-11-11末端空间路径规划-四元数

最新推荐文章于 2024-07-05 11:39:03 发布
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分类专栏： 机器人学 motion planning 文章标签： 运动学
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本文链接：https://blog.csdn.net/HITORANGE/article/details/121266755
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该博客探讨了在OMPL库中进行末端笛卡尔空间路径规划时，如何利用自定义的三维realvectorstatespace和SO(3)statespace进行姿态描述。重点介绍了四元数（wxyz）在表示三维旋转中的应用，并解释了w、x、y、z各分量的含义，以及如何在规划过程中约束有效采样的节点姿态。同时，还涵盖了SO(3)李群、李代数以及四元数与三维旋转的数学背景和可视化理解。
摘要由CSDN通过智能技术生成
HI_Forrest
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专栏目录
matlab 角度转四元数_基于Matlab的机械臂路径规划
weixin_35936375的博客
01-06 331
什么是 trajectory(路径)规划中文路径在英语中可能有两种翻译：1. path2. trajectory首先告诉大家，我们所说的“路径”是后者——trajectory。我们看一下这两种“路径”在机械臂的世界里有什么区别。设想机械臂的end-effector要从A点运动到B点：从A到B叫path：如果我们规定从A到B这个path，必须在特定的时间(t...
路径规划MATLAB版代码
07-08
用于路径规划的7种算法源代码，包括A星，遗传算法GA,快速随机搜索树RRT,概率图PRM等，适合移动机器人的路径规划。
双机器人协同旋转过程中的四元数插补路径规划.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
OMPL学习笔记 1
最新发布
m0_74718258的博客
07-05 361
源码：/home/lby/project/c++/ompl-master/demos/RigidBodyPlanning.cpp简介：使用RRTconnect 规划路径 start goal随机生成(包括位置向量、姿态四元数） 有完全规划和简单规划两个实现。
02轨迹规划基础---四元数的位姿表示
weixin_44168457的博客
01-16 3620
因为我个人是做六轴机械臂轨迹规划，所以大部分学习和博客重点与此有关。本篇文章主要讲述四元数的定义数学基础（没有推导只有公式结果）、四元数是如何表示旋转位姿，四元数表示位姿在轨迹规划过程中的插值方法、四元数的优缺点（主要是优点）。
matlab_计算两个四元数之间的slerp旋转路径，可以选择短距离或长距离
06-18
matlab_计算两个四元数之间的slerp旋转路径，可以选择短距离或长距离
2021-11-10 末端空间路径规划？
HITORANGE的博客
11-10 1280
endStateSpace = SE(3) + SO(3) 末端空间规划的难点： 采样范围限制：平移范围和转动范围，statespace bounds？ 逆解可达性和有效性限制，validity check：ik, collsion avoidance, distance 今天还在搞ompl末端空间轨迹规划 之前在Windows系统里已经写过三维刚体路径规划了，机械臂末端路径规划不考虑碰撞先规划路径的话其实就是个三维刚体，用Ubuntu不知道哪里又出问题了，planner->setup()一运行就崩了
Python库 | scikit_kinematics-0.8.6-py2.py3-none-any.whl
02-19
1. **机器人路径规划**：在规划机器人在工作空间中的路径时，`scikit_kinematics`可以帮助计算各关节的运动参数。 2. **机器人控制**：在设计控制器时，库中的运动学模型和雅可比矩阵是必不可少的工具。 3. **仿真...
机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现.pdf
07-12
机械手的空间圆弧位姿轨迹规划是机器人技术中的一项核心技术，它涉及到机器人在执行任务时能够精确、流畅地沿着预定的圆弧路径移动。规划的核心在于确保机械手末端执行器的轨迹精度以及姿态平稳过渡，这在焊接、喷涂...
Matlab-Robotic-Toolbox工具箱学习笔记.docx
11-27
- **四元数表示**：`Quaternion()` 函数用于将旋转矩阵转换为四元数，四元数是另一种表示旋转的高效方式，具有数值稳定性。 2. **轨迹规划**： - **tpoly()** 函数用于生成多项式轨迹，例如在给定的起始点和结束...
Kinematic-Dynamic-Codebase:具有所有功能的代码库旋转矩阵，四元数，Newton-Euler，Jacobian，Jacobian逆等
05-18
Jacobian的逆则允许我们从末端执行器的速度反推关节速度，这对于路径规划和控制策略设计非常有用。在"Kinematic-Dynamic-Codebase"中，雅可比矩阵的计算和逆运算得到了详尽的实现，为用户提供了解决实际问题的工具。...
2021-11-05 构型空间（关节空间）路径规划-1
HITORANGE的博客
11-09 487
参考 构型空间概念 C-space 如何理解 用一组向量来完全描述机器人的空间状态，这组向量的集合是构型空间 集合+特定运算=空间
如何用四元数表示姿态差
eowyn0406的博客
04-13 2024
在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。由于一个四元数表示三维空间中的一个刚体的姿态，那么认为。如果当前姿态就是期望姿态，那么旋转角度。，单位四元数还具有以下特性，其中。首先，假设末端工具的姿态为。，这个标量即可代表实际姿态。为单位四元数的共轭。distance，使用。总结以上，为求实际姿态。均为三维单位向量，即。
基于OMPL库的RRT*算法实现
思我所
10-22 6525
本文以基于OMPL库的RRT*算法的实现为例，讲解OMPL库的基本用法。 1. 构造状态空间 首先需要通过ob里的RealVectorStateSpace(3)构造出一个三维的状态空间： // Construct the robot state space in which we're planning 构造状态空间StateSpace ob::StateSpacePtr spac...
基于采样的路径规划算法RRT和代码实现
weixin_44924725的博客
03-22 2178
本文主要介绍快速扩展随机数算法RRT以及改进的RRT*算法，同时讲解在ROS中实现RRT算法。在正文之前，在前言中讲一个需要知道的概念。规划的完备性：能够在指定的时间内规划出一条正确的路径；概率的完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于随机采样算法找到它；解决方案完备性：如果能行走通的路径存在，规划器一定能够基于确定性采样方法找到它；提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
《基于RGBD相机的Active SLAM的研究》-RRT*
jianzhuozhu的博客
05-11 291
本文将介绍ompl库中，RRT*算法在路径导航中的应用 设置2D导航地图中的边界条件，机器人的状态可以用（x,y,theta）来描述 // set the bounds for the A=R^6 ob::RealVectorBounds Qbounds(n); Qbounds.setLow(0, MIN_X); // x_min Qbounds.setHigh(0, MAX_X); // x_max Qbounds.setLow(1, MIN_Y); // y_min Qbounds.setH
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互
押波张飞的博客
06-05 1533
在MoveIt中，最简单的交互接口就是通过调用MoveGroupInterface类来实现的。它为大多数机械臂操作提供了最简单的使用功能，比如在设置关节位置点或者目标点后，想要用机械臂抓取东西；在现实环境中增加障碍物，让机械臂能绕障运动等等。这些都可以通过MoveGroup类中实现的ros node节点来完成。首先咱们本节的实现效果，心中有了效果图，再回头看代码，更加能够理解其中含义，也不会枯燥。打开两个terminal 第一个terminal输入 另一个terminal输入 之后出现rviz界面，如下图所
机械手空间圆弧轨迹规划算法优化与实现
这篇文章的核心内容是介绍了一种结合数学工具如齐次矩阵和四元数，以及特殊的插值方法来优化机械手空间圆弧位姿轨迹规划的策略，以提升机械手在复杂工作环境下的性能。这对于提升工业自动化水平和机器人技术的发展...
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