基于有功阻尼整定转速环PI参数、电流内模控制永磁同步电机仿真

有功阻尼整定PI参数：
定义的有功阻尼为：

联立转矩方程和机械方程可以得到：

导出
有功阻尼系数：

与传统PI调节器对比，PI的参数为

电流环内模PI控制：
内模控制就是选择一个内模控制器和内模，假定内模与电机模型相同。

然后利用结构变换，将内模移动到前面，构造与PI控制相同的结构图；
然后求出方框中的传递函数F（s），即为内模等效控制器;
并求出整个系统的传递函数;
希望整个系统的传递函数为一阶，则令内模控制器C（s）为L（s）/G(s);
L(s)为反馈电流环
再将C（s）的值代入F（s）求出等效内模控制器与传统PI控制器对比，即可求得基于电流内模的KpKi.