ORB-SLAM轨迹保存问题

最新推荐文章于 2024-09-02 14:51:14 发布

小落叶不憨

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ubuntu14.04,64位系统调试ORB-SLAM时出现不能保存相机运动轨迹问题

解决方案:

1:将保存轨迹函数SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM()放在SLAM.Shutdown()之后,但是并不能解决线程不能正常关闭问题.

2:system.cc的Shutdown()中添加下面两句话:

delete mpViewer;

mpViewer = static_cast<Viewer*>(NULL);

添加结果如图所示:

    if(mpViewer)
    {
        mpViewer->RequestFinish();
        while(!mpViewer->isFinished())
        {
            usleep(5000);
            mpViewer->RequestFinish();
        }

        delete mpViewer;
        mpViewer = static_cast<Viewer*>(NULL);       
    }

之后可能会出现Pangolin库问题,我用的是SLAM14讲中的Pangolin库,没有问题,可以正确保存轨迹