使用evo将slam中的rosbag的轨迹输出为tum格式的txt文件

1.首先下载好evo工具

1.1首先确定好要python版本，这里安装用python2版本即可，指令：

python --version

 1.2如果不是python2版本，切换为python2版本，（如果用的是python3版本，会有很多ros指令无法使用，笔者之前切换到python3无法使用ctrl+alt+t无法打开终端，切换回python2就好了），（有多个python版本并且设置了优先条件才需要这一步）切换指令：

sudo update-alternatives --config python

 1.3注意python与pip的关系，python2就对应pip，python就对应pip3，我们这里下载的是evo1.1.2，用pip就可以

1.4下载evo（直接在终端运行，HOME中生成evo文件夹）

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

 进入evo

cd evo

检查

git checkout v1.12.0

 下载

sudo pip install  -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --editable . --upgrade --no-binary evo

1.5检查evo安装的软件包，（看一下有没有安装成功）

    pip list//列出pip安装的软件包

 

 如图所示（按照字母顺序排序）

1.6卸载的指令

    pip uninstall evo//卸载

 2.测试一下

进入home里的evo文件夹,然后

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz//测试指令

 （ok，这样代表evo指令没有问题，接下来进入实际测试）

3.实际测试（使用rosbag来测试）

笔者这里是用dlo算法跑数据包，然后记录其中的/robot/dlo/odom_node/odom话题

3.1将算法运行起来（每个人可能用的是不同算法，这里我举例dlo算法）(改了topic所以肯定不是源dlo算法，1_dlo.launch)

beming@beming-G15:~$ cd dlo_wordspace/
beming@beming-G15:~/dlo_wordspace$ source ./devel/setup.bash
beming@beming-G15:~/dlo_wordspace$ roslaunch direct_lidar_odometry 1_.launch 

3.2将数据包运行起来（每个人的数据包也是不一样的，这里举例而已）

rosbag play kys-v_0000000080_0.bag 

3.3这一步我们应该查看一下发布的话题，

rostopic list

 其中的/robot/dlo/odom_node/odom,其实就是里程计，关键就是要知道以odom结尾的话题

3.4录制话题，将算法，数据包运行起来后，记录其中的odom结尾的话题

指令：（enter开始，按ctrl+c录制结束）

rosbag record /robot/dlo/odom_node/odom
(record后面空格后直接接话题，也可以是多个话题)

 （注意在哪个空间录制的，这个包就会存在哪个空间，并且以时间命名包的名字）

（如图蓝色的所示）

我们再查看一下录制的包的话题内容，防止出错,指令是：（XX代表bag的名称）

rosbag info XXXXXX

 这个话题和我们需要录制的是一样的，没有错误

3.5接下来我们需要将录制的包（以odom为topic结尾的）转化为tum格式，

指令：evo_traj bag XXXXX1.bag  XXXXX2  --save_as_tum(XXXX1为包的名字，XXXX2为topic的名字)

 evo_traj bag 2023-07-09-17-01-47.bag /robot/dlo/odom_node/odom --save_as_tum

出现下面的内容就是成功了 

然后你就可以看见一个以tum结尾的文件（在之前的那个bag的空间里） 

 然后就是改一下后缀，将tum的后缀改为txt

 3.6运行指令，显示轨迹图

evo_traj tum odom.txt -p

 （完美实现轨迹图）