MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController‘ dose not exist.

MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ dose not exist.

---

​ 通过 MoveiIt Setupassistance 配置助手对机器人进行配置后，修改关节的控制器类型并设定相应的控制器后，启动机器人的 MoveIt + Gazebo 仿真命令如下：

roslaunch xxx_moveit_config demo_gazebo.launch

终端反馈如下图：

提取关键错误信息，提示启动 arm_controller 失败，其主要原因定位为缺 JointTrajectoryController

Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'potion_controllers/JointTrajectoryController' dose not exist.

解决方案如下：

​ 在终端键入如下命令进行 JointTrajectoryController 功能包补全

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

---

PS : joint_trajectory_controller wiki