初学ROS，创建工作空间时踩过的坑总结

创建ROS工作空间的操作步骤

下面是从零开始创建和构建一个catkin工作空间的操作命令：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3


其中，catkin build 命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。在你的工作空间中第一次运行它时，它会在src目录下创建一个CMakeLists.txt的链接。catkin build 与 catkin_make二者是等价的，但只能同时使用其中一种

注意，在干净的catkin工作空间中，第一个catkin build命令必须是：

$ catkin build -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

这将会配置catkin build 使用Python 3，在以后的构建中必须只使用catkin build，不可使用catkin_make。

另外，如果你查看一下当前目录应该能看到build和devel这两个目录。在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ cd ~/catkin_ws/ 

$ source devel/setup.bash

最后一步，要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你当前的工作空间目录：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

其中，username替换为自己的用户名，distro替换为ROS的发行版本名称，例如我的是neotic (此处需小写英文字母)

至此，catkin工作空间建立完成。