ROS工作空间的创建

首先，安装好ROS后需要创建workspace才行，我们以后写的代码，编译的东西都在这个空间里。

（关于ROS的安装就不详细说了，ROS的Wiki说的很详细，换个源直接apt-get就行了，跟我用树莓派还要编译源码比起来简单很多）

在这之前，如果是刚安装完ROS还需要初始化rosdep，执行如下命令

sudo rosdep init

rosdep update

1、创建工作空间

mkdir xxx/xxx/catkin_ws

cd xxx/xxx/catkin_ws

mkdir src

cd src

catkin_init_workspace

这个文件夹放在哪里取什么名字由你自己决定，下面我就直接用catkin_ws表示工作空间的根。

2、编译工作空间

cd catkin_ws

catkin_make

执行完第一步后catkin_ws目录下只有src目录和src下刚刚初始化后生成的CMakeLists.txt，编译完后会多一个build文件下和devel文件下。

3、加载setup.bash

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc

echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

加载setup.bash使配置生效，写入.bashrc文件，让用户每次启动终端自动添加配置信息就不用每次都要重新source，那样太麻烦，而且总是会忘记然后rosrun一些节点总是tab不出来。

这样一个工作空间就创建完成了。