关于ROS每次编译过后都要手动source的问题

关于ROS每次编译过后都要手动source的问题

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方法一、手动添加命令到.bashrc
方法二、命令行添加命令到.bashrc
source .bashrc文件

前言
配置工作空间时，source devel/setup.bash命令用于刷新环境，编译完成后必须使用source命令刷新一下工作空间的环境。每次进行catkin_make之后，都要进行source devel/setup.bash，进行package创建时，当加入新的package并编译完成后，也要进行source devel/setup.bash刷新环境，否则会出现package XXX not found 的问题。由于我在使用时，经常忘记source，所以我将source devel/setup.bash命令添加到了.bashrc文件中，让系统自动刷新工作空间环境，这样，在这个工作空间下的所有package都可以在编译后直接运行了，不用每次都手动刷新环境。其本质是让Ubuntu系统在用户每次打开一个新终端窗口的时候，在后台先执行一遍刷新(source)命令。

方法一、手动添加命令到.bashrc
打开.bashrc

1.切换到home目录下，按Ctrl+h显示隐藏的文件夹，找到并打开./bashrc。

2.具体来讲，新建一个终端，输入命令：

gedit ~/.bashrc

在打开的文本(.bashrc文件)当中添加source命令

source ~/xxx/devel/setup.bash

这条命令的作用，是在./bashrc最后一行添加命令：

其中"xxx"是你工作空间的名称，比如我用的完整命令如下：

source ~/catkinaa_ws/devel/setup.bash

或者，也可以添加完整路径：

source /home/user/xxx/devel/setup.bash

相同地，命令当中的"xxx"是你工作空间的名称。

方法二、命令行添加命令到.bashrc
打开终端，输入以下命令：

echo “source ~/xxx/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

这句命令的意思就是把 “source ~/xxx/devel/setup.bash”这条指令添加到 ~/.bashrc这个脚本的最后一行。

特别注意：

不管用方法一还是方法二，最后都要手动source一下刚刚编辑过的".bashrc"文件；否则刚才作的添加工作无法立刻生效。

具体做法如下：

新建一个终端并输入：

source ~/.bashrc
 

之后可以在ROS的package编译过后，重新打开一个终端确认一下是否自动source成功。