音视频系列5：ffmpeg拉流并引入ROS库

前言

音视频系列博客：
音视频系列1：ffmpeg+rtmp拉流
音视频系列2：ffmpeg将H.264解码为RGB
音视频系列3：使用ffmpeg + nginx搭建本地转发服务器
音视频系列4：新手如何入门ffmpeg（以FLV解码H.264为例）

有兴趣的小伙伴们可以看看。

上节我们更新了ffmpeg拉流中过时的API，本节将对上节的代码进行封装，并引入ROS包，使得ffmpeg拉来的流可以通过ROS系统进行传输，伸手党可以直接拉到最下面，附github代码。

封装

原本只有一个main.cpp，现在我们定义一个Transdata类。
所以现在扩展成三个文件：
transdata.cpp
transdata.h
Trans_node.cpp

其中，transdata.cpp里写明类的函数的具体过程，transdata.h用于定义函数名，Trans_node.cpp用于实例化Transdata类，并调用其函数。

Trans_node.cpp:

#include <iostream>
#include "transdata.h"

Transdata transdata;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
   
    if(transdata.Transdata_init() < 0)
    {
   
        cout <<"init error !" << endl;
        return -1;
    }
    while(1)
    {
   
       transdata.Transdata_Recdata();
    }
    transdata.Transdata_free();
    return 0;
}

transdata.cpp 里定义了几个重要的函数，分别是：

初始化：Transdata_init()

int Transdata::Transdata_init() {
   
    //Register
    av_register_all();
    //Network
    avformat_network_init();
    //Input
    if ((ret = avformat_open_input(&ifmt_ctx, in_filename, 0, 0)) < 0) {
   
        printf