Ubuntu20.04 & ROS noetic安装流程

1.Ubuntu20.04 安装流程

(1)准备工具

U盘(提前备份好U盘里的文件)、电脑

了解自己品牌电脑进入bios的快捷键

(2)下载Ubuntu系统镜像

登录Ubuntu20.04LTS镜像网站：

Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

下载ubuntu-20.04.5-desktop-amd64.iso（下载位置自选）

(3)下载镜像文件写入工具&制作启动盘

Index of /downloads

版本看个人选择，我参考的版本选择的是rufus-3.10.exe，不太清楚不同版本的烧录工具对安装有没有影响

插入U盘、双击下载好的软件，设备选项中，“设备”选择插入的U盘，“引导类型选择”选择上一步下载的系统镜像，点击开始。

(4)Windows分区

上一步完成后回到桌面，单击“此电脑”，右键选择管理，选中磁盘管理。

选中一个有足够空间的硬盘，右键点击压缩卷，在“输入压缩空间量”一栏输入需要的空间(最好多留一些，省的后面空间不足)。设置好之后点击“压缩”。

(5)安装Ubuntu

1、把U盘插入电脑USB接口

2、重启电脑

3、在电脑进入启动界面后通过快捷键进入BIOS

4、在BIOS里把启动方式设置为优先U盘启动，路线为：将引导模式（boot mode）修改为uefi模式-->在启动设置/选项中，将U盘的启动优先级调整到最高，保存修改，这样设置后计算机就会优先从U盘启动，进入Ubuntu的安装界面。

由于不同品牌的电脑BIOS界面也不一致，具体如何设置可以在网上搜索（但是设置路线应该是一样的）。

保存后计算机会再次启动进入U盘引导项。正常的话就会进入Ubuntu的启动界面了

这里再推荐另一种优先从U盘启动的方法（亲测有用），在windows桌面，按住shift,之后点击重启，接下来会出现蓝色的“使用设备”界面，选择自己的U盘（后缀应该是Removable Device）,然后就直接从U盘启动了。

以上两个方法有一个好使就行。

(6)引导界面设置

1、选择语言：中文简体

2、点击界面右侧“安装Ubuntu”

3、键盘布局选择English(US)-English(US)

4、选择无线网络

5、“更新和其它软件”界面选择正常安装，取消勾选“安装Ubuntu时下载更新”，点击“继续”

6、“选择安装类型”界面选择“其它选项”

6.1、分区方法：

选中空闲分区，点击左下角“+”，会弹出创建分区的小窗口

“新分区的类型”均选择“逻辑分区”

“新分区的位置”均选择“空间起始位置”

参考6.2的分区安排，分别给上面四个区分配适当的大小。

6.2、分区设置：

/根目录系统大区推荐15G以上：“用于”一栏选择“Ext4日志文件系统”，挂载点选择“/”;

/boot启动目录（200M-2G）：“用于”一栏选择“Ext4日志文件系统”，挂载点选择“/boot”;

/swap交换分区（一般和内存一样大，或者稍小一些）：“用于”一栏选择“交换空间”;

/home目录给的越多越好（因为要用来存放程序，数据集等文件）：“用于”一栏选择“Ext4日志文件系统”，挂载点选择“/home”;

推荐/最好不少于25G

(7) 其它设置

选择时区：点击中国地图，Shanghai，点击“继续”。

设置账户：“您的姓名”、“您的计算机名”自定义，最好选短一点的。账户的其余信息的都可以自己定义（密码以后安装依赖、库的时候都要用，最好别设置的太复杂），点击“继续”。

然后Ubuntu就可以继续安装了，安装完之后选择重启，拔出U盘。

在启动界面按快捷键再次进入BIOS

(8)BIOS设置

过程和开始设置U盘优先启动类似，设置Ubuntu为第一启动项（排在Windows Boot Manager前面），保存后退出。

接下来就可以看见启动菜单，通过键盘选择“Ubuntu”选项，然后回车，等待进入Ubuntu桌面，在开始的设置窗口“Livepatch”，电机前进，前进，前进，完成

（9）系统时间同步（这一步不改也没事）

如果不进行这一步，Windows或Ubuntu的时间可能会错乱（相差八个小时左右）。

解决方法：终端下安装时间管理工具并设置时间同步

sudo apt install ntpade
sudo ntpade time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc

重启电脑进入windows(windows boot manager)，此时时间应该已经同步了。

Ubuntu系统到此安装结束

图片引用出处：

(82条消息) Ubuntu20.04安装详细图文教程（双系统）_Hacah的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装教程

【ubuntu20.04】10分钟win10安装ubuntu20.04双系统（无需Bios设置）_哔哩哔哩_bilibili

ROS安装

Ubuntu20.04对应的ROS版本是noetic 这里的教程主要参考的是ros官网教程，网站为：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

（1）配置系统软件源

打开“软件和更新”，点击“Ubuntu软件”界面，勾选universe,restricted,multiverse三项

（2）设置source.list

打开终端，输入指令来安装软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里建议直接用清华镜像源安装（快一些）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)设置密钥

如果上一步用清华源安装的话，输入下面的密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接服务器，可以尝试将上面指令指令中的hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用： 

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

如果上一步是从官网安装的话，输入下面的指令

sudo apt install curl 
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

（4）开始安装

sudo apt update
安装完整版ROS命令：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
若以后想安装某个ROS的软件包：
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
PACKAGE为需要的安装包名，如：
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

（5）设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(6)初始化rosdep

这里是最可能遇到问题的地方

在使用许多ROS工具之前，你需要初始化rosdep。rosdep使你能够轻松地为你要编译的源码安装系统依赖，并且是运行ROS中一些核心组件所需要的。如果你还没有安装rosdep，请按如下步骤进行。

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

关于rosdep可能遇到的问题，推荐两篇写的挺好的博客（我当时这一步遇到问题就是照着上面的解决方法一个一个试的，亲测好使）

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros

这两篇博客只看关于rosdep的部分就可以了。

(7)运行“小海龟”来检验是否完成安装

打开终端，输入roscore

打开另一个终端(快捷键ctrl+alt+t)，输入rosrun turtlesim turtlesim_node 这时可以看到小海龟仿真界面已经打开了。

再打开一个新终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，就可以通过键盘的上下左右键控制小海龟的运动了。

ROS安装到此结束